¿cual es el efecto de los polos o ceros en el plano complejo?

No afectan a la estabilidad.

Idem, la estabilidad la deciden los polos.

Para imaginar mejor el efecto de los ceros y los polos tienes que escribir la transformada no como una funcion racional o un producto de (s-pk) sino como su descomposicion en fracciones simples, te queda una suma tipo A/s + B/(s-p1) + C/(s-p2) ..... La antitransformada de eso es elemental, si tienes algun polo con parte real positiva, su antitransformada sera una exponencial creciente y el sistema se iria a la mierda. Por otro lado, los ceros (junto con los polos) solo sirven para la determinacion de los coeficientes A,B,C ... que como se ve no tienen influencia en la estabilidad, el amortiguamiento o la oscilacion.

Eduardo.