Re: Kompensacja zak?óce? w regulatorze pr?dko?c

Dzięki za odpowiedź.

Pokaż wykres pozycji zadanej względem pozycji aktualnej oraz prędkości > zadanej względem prędkości aktualnej.

Tutaj umieszczam dwa wykresy prędkości.

formatting link

w obu przypadkach powinien jechać z stałą prędkością 0.2m/s Wykresów od położenia nie mam przy sobie. Ogólnie regulacja położenia jest dokładna.

Czy w pętli sterowania używasz Feed Forwardu ?

Nie. Czytałem trochę o tym ale jeszcze nie używałem.

W jaki sposób rozpoczynasz generowanie przebiegów dla silnika po > włączeniu zasilania ?

Z dwupoziomowego falownika napięcia. Układ jest trójfazowy.

Wydaje ni się że bardziej uniwersalną metodą jest przyjęcie jakiegoś "okna" >tolerancji.

Jak bym zszedł do (5-8%) przeregulowania dla obu kierunkach to bym się cieszył. a w prawo mam 20-30%

W dniu 2010-06-20 11:03, snipped-for-privacy@gmail.com pisze:

No dobra... po kolei.

- Czy w trybie sterowania pozycją również masz skoki prądu co 35 mm ?

- Co ile masz indeks z enkodera ?

- Najprościej będzie wyłączyć regulator prędkości, (imho regulator pozycji też powinien mieć PI) i obserwować uchyb pomiędzy wartościami pozycji zadanej i pozycji chwilowej dla kolejnych przejść regulatora. Wtedy zaobserwować czy nie ma nagłego skoku wartości uchybu. Takie regularne skoki prędkości (pozycji) bardziej widzą mi się jako problem z przepełnieniem jakiejś zmiennej lub błędnym zadeklarowaniem wartości impulsów enkodera na cykl silnika.

-Jeżeli sam to robisz od początku, to skąd masz przekształcenia do Clarka i jego kumpla Perkiego? No i czy są sprawdzone ;) Jak mnie pamięć nie myli to w CodeWarrior do Motoroli 57xxx w modułach procesor experta były te obliczenia, możesz w razie czego się na nich podeprzeć.

- Jak rozpoczynasz pracę to z enkodera na początek pobierasz wartości UVW i dopiero po indeksie zaczynasz sam "komutować" czy od początku "komutujesz" sam a silnik niech się martwi ?

- Dla silnika Servo AC z enkoderem 2500imp/obr przy prawidłowo dobranych parametrach uchyb podczas pracy da się uzyskać rzędu pojedynczych impulsów (2-6). W liniowym powinno być podobnie.

- Z doświadczenia, podpowiem że jak chcesz to pchać do CNC to bez FF będzie słabo, dodatkowo poczytaj o czymś co nazywa się rozmywaniem pozycji (po angielsku chyba stała czasowa napędu).