Witam!
Szyje sobie sterownik do krokowca. Żadna filozofia, jednak naszły mnie pewnę wątpliwości, na razie teoretyczne, ale .... kto wie:
Zakładam, że sterownik realizuje polecenie: przekręć silnik o n kroków i nie przekraczaj prękości v.
Zakładam, że znam moment bezwładności masy obracanej przez silnik.
No i teraz tak mnie naszło: zakładam, że chcę dotrzeć z pozycji p1 do pozycji p2. Nie mogę od razu wejśc na maksymalną prędkośc v. Może się okazać, że zgubie kroki. Powinienem więc powoli rozpędzać silnik i powoli hamować.
Jednak co, jesli mamy sporą masę do przekrecenia - silnik przy zwiększanej prędkości słabnie. Sugerowało by to, ze przyśpieszenie powinno maleć wraz ze zwiększaniem się prędkości.
Przypuszczam, że znając moment obrotowy silnika przy danej prędkości oraz moment bezwładności masy jestem w stanie bezpiecznie wyliczyć o ile można w danym momencie przyśpieszyć/wyhamować.
Pytanie 1: Czy tak to się robi w fabrycznych sterownikach ? Mam na myśli malejące przyśpieszenie wraz z rosnącą prędkością.
Pytanie 2: Czy istnieje gdzies opis algorytmu przyśpieszania/hamowania silnika krokowego z dużą masą ? Chodziło by mi o kształt charakterystyki prędkości w czasie/przyśpieszenia w czasie. Być może da się to jakoś aproksymować.
Na razie zrobiłem to tak, że przyśpieszenie jest stałe do osiągnięcia maksymalnej prędkości. Jednak obawiam się że przy większych masach na wirniku może zacząć gubić kroki pod koniec procesu przyśpieszania.