Sun Jul 04 2004 03:42, Vladimir Vassilevsky wrote to Evgeny Kotsuba:
VV> From: "Vladimir Vassilevsky" snipped-for-privacy@fullnet.net
VV> Sat Jul 03 2004 11:02, Evgeny Kotsuba wrote to All:
EK>> есть некий объект управления, есть цифровая система управления, в EK>> которой сидит ПИД. EK>> Ручками и глазками подобраны коэффициенты.
VV> Это неправильно.
EK>> Система в принципе нелинейная, ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ EK>> по пространственным координатам и по времени. "нулевые колебания" ^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^^ EK>> составляют где-то 5-10 целочисленных попугаев с датчика обратной связи.
VV> Логично. Для любителей настраивать PID на глаз есть такой метод:
VV> 1) D = 0, I = 0. Увеличиваем P, пока не начнутся колебания. VV> Откатываем P назад вдвое относительно порога автоколебаний. VV> 2) Теперь оставляем P там же и настраиваем I до порога колебаний VV> и откатываем вдвое назад. VV> 3) Теперь оставляем P и I, точно так же настраиваем D.
А чем оно лучше/ хуже 1) выставляем P в минимум, I - в ноль 2) поднимаем D до состояния "critically dumped" 3) поднимаем P до максимума, при котором остается "critically dumped" или чуть больше с небольшим переколебанием 4) поднимаем I для уменьшения статической ошибки и тоже чтобы не выйти на колебательный режим
EK>> Хочется побороться за меньшее значение, может быть посредством EK>> автоматической настройки - хостовой PC пишет в контроллер коэфиициенты, EK>> задает тестовую траекторию, меряет отклик и т.п. EK>> Хотелось бы почитать умные мысли на этот счет, а то что-то "ручками и EK>> глазками" получается таки лучше чем посредством дурной программы.
VV> Классика. Меряется step response, дальше методом Циглера-Hикельса. таки step response может быть разный в разных точках пространства управления Скажем так - в некоторых точках есть "сучки"... И почему если классика, гугля с яндексом не знают "Циглера-Hикельса" или варианты с обратным переводом на буржуйский ?
SY, EK