Sterowanie trójfazowcem od CD

Witam serdecznie ! Chciałbym nauczyć się sterowania silniczkami trójfazowymi małej mocy takimi jak np. są w czytnikach CD albo jakich używają modelarze. Jest to ponoć bardzo trudne - pomiar "Back-emf" i cały ten algorytm sterowania. Nie mogę znaleźć żadnych bardziej szczegółowych i konkretnych informacji jak się do tego zabrać. Czy ktoś z Was może przypadkiem mógłby mi pomóc ? Chodzi mi przy tym o silniczki bez hallotronów. Myślicie że można zrobić porządne sterowanie czymś takim na zwykłym procku jak popularne AVR'ki czy bez DSP i specjalnych algorytmów się nie obejdzie ? Wiem ze temat brzmi dość głupio ale naprawdę bardzo mi zależy na tych silnikach :) Pozdrawiam i dzięki za pomoc :) Paweł M.