Bezkrokowo krokowiec

W dniu 2014-02-19 19:29, Pawel O'Pajak pisze:

Dokładniej to Allegro MicroSystems.

, to rysuja tam

PWM, zobacz rysunki, bo w układzie jest sprzężenie zwrotne z pomiaru prądu fazy i jest tablica określająca prąd dla każdego mikrokroku. Co więcej, układ np. L6470 (ST Micro) potrafi wykryć zatrzymanie wału (zgubienie kroków), lub zbyt duże obciążenie, do tego programowany profil prędkości. U mnie chodzi płynnie, może jakiś tani krokowiec?

Po to są scalaki do silników krokowych.

W dniu 2014-02-19 20:58, Robert Wańkowski pisze:

Mam układ, w którym jest lekkie sprężynowanie przy dojściu do oporu mechanicznego, tak +/- 40 mikrokroków (1/8). Stall detector ma programowany rejestr, w którym zapisuje się próg wykrywania. Wartość zależy od parametrów silnika, ustawionego prądu silnika, prędkości. Sterownik więc w zasadzie wykrywa zwiększone obciążenie (pewna zależność od prądu) i nie gubi kroków do chwili wykrycia tego zwiększonego obciążenia.

W moim mechanizmie może też dojść do zakleszczenia i wtedy jak zgubi kroki też jest spełniony warunek dla stall detect. Tyle że wtedy już zakładam, że zgubiłem niewiadomą liczbę kroków i pozycję mechaniczną uznaję za nieznaną. Układ nie ma funkcji zatrzymania kręcenia przy wykryciu zagubienia kroku, jedynie informację tą wystawia na osobne wyprowadzenie i zapala bity rejestru. Nie mam takiego mechanicznego układu, co zatrzyma wał co do mikrokroku tak więc nie miałem okazji sprawdzić, jak szybko on to wykrywa. Szczególnie, że kręcę ok. 3200 mikrokroków na sekundę i używam wyłącznie interfejsu SPI. W notach jednak nigdzie się nie chwalą, że może to być układ 'encoderless', a jedynie ma możliwość wykrycia zablokowania wału na przykład dojściem do ogranicznika mechanicznego. Ma za to funkcję dojścia do krańcówki i później powolnego z niej zejścia, co może być przydatne w maszynie CNC. Na przykład po wykryciu jakiejś awarii mechanicznej za pomocą stall detect nawet po zgubieniu kroków można się wyzerować za pomocą krańcówki. Tak więc w pewnych sytuacjach może enkoder da się wyeliminować. Ja to przynajmniej tak widzę.

użytkownik Pawel O'Pajak napisał:

Wiekszy podzial kroku lub obciazenie silnika jakims kolem ktore zapewni bezwladnosc, wiadomo ze przy wiekszej predkosci te minimalne skoki pozycji beda mniejsze.

Dokladniej powinno byc - sterowanie pradem

Bo jest kluczowane

W srodku jest zegar, jego F regulujesz zewnetrznym ukladem RC, krok to wiadomo, pine zewnetrze step dir.

Ale tam jest sprzezenie, prad jest mierzony na boczniku ok. 0,05-0,5R i podawany zdaje sie na przerzutnik, i uklad tak klepie ser, reset, set reset i zalacza klucze

Jak przesuniesz faze, to pewnie sie da tylko po co, nie wiem jak zareaguje taki uklad wzmacniacza na obciazenie silnikiem z cewka <1R. Drivery do krokowcow sa proste. Przy podziale kroku 1/1800 chodzi bardzo plynnie. Te schody z not aplikacyjnych to wartosc pradu na rezystorach bocznikujacych czy pomiarowych.

Masz przyklad:

Jak jest potrzeba i odpowiednie zastosowanie to kolo moze byc wieksze. Wiadomo ze im wieksze obciazenie tym wolniejsze rozpedzenie calosci.

Powitanko,

Daj spokoj, walczylem z tym i nic gorszego nie moglo byc. Silniczek taki jak w Twoim linku od FDD 5i1/4" 1,8o/krok, na tym lekka akrylowa tacka

400x400x3mm. Sterowanie 1/8 kroku. I ta tacka po kazdym (mikro)kroku robila ruch w przod, w tyl i tak kilka razy. Dlugi monolog po lacinie wyrecytowalem z tej okazji. Cale szczescie, ze mialem krokowca z bardzo duza przekladnia w swojej graciarni, tez drgalo, ale zwykla gumka na osce dala staly opor i bujanie ustalo. Musze miec bardzo powolny ruch, ale przewidywalny i jednostajny. Musze tez miec mozliwosc pogonienia tego silniczka szybciej czasami, wiec zadne przekladnie. Musi to byc tez ciche.

Pozdroofka, Pawel Chorzempa

--


******* >>> !!! UWAGA:  ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE: 
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

Powitanko,

Cena zabija, ale z pdfa mozna cos podpatrzec, dzieki.

Pozdroofka, Pawel Chorzempa

--

******* >>> !!! UWAGA: ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE: moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

W dniu 2014-02-20 01:59, Pawel O'Pajak pisze:

Powitanko,

A1316 na gotowej plytce Pololu md09h Robilem tez proby ze sterowaniem polkrokiem unipolarnego wlasnym ukladem z trzymaniem pelnego pradu miedzy (pol)krokami. Nie spodziewalem sie takiej bezwladnosci kawalka plastiku.

Pozdroofka, Pawel Chorzempa

--


******* >>> !!! UWAGA:  ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE: 
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

W dniu 2014-02-20 02:01, Pawel "O'Pajak" pisze:

detect.

Powitanko,

Nie wiem na co wczoraj patrzylem, ale od dystrybutora mozna kupic tanio (a przez noc sie nie wzbogacilem;-)) Narazie sampla zamowilem, jak w 1 osi bedzie dobrze, to reszte na tym samym pojdzie.

Dzieki, jaki podzial kroku zastosowales?

Pozdroofka, Pawel Chorzempa

--


******* >>> !!! UWAGA:  ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE: 
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

W dniu 2014-02-20 01:59, Pawel O'Pajak pisze:

No to do kitu wyszło, bo zrobiłeś rezonans mechaniczny, a nie tłumienie+masę dającą bezwładność.

Przy takich maleństwach to ja nie wiem, ale przy silnikach typu nema23 po 2-3Nm stosuję drivery na TB6600HQ, który ma 4bitowy mikrokrok, przy ustawionym mikro-kroku 1/16 i dobrze wyregulowanym prądem choppera- przyczepiona do osi silnika (200kr/obrót razy 16 = 3200 kroków na obrót) linijka o długości ~0.5m robi swoim końcem naprawdę przyjemnie płynne ruchy (obwód rysowany 3.14m, co daje 1krok = ruch o 0.981mm)

W dniu 2014-02-20 10:45, Pawel O'Pajak pisze:

8 mikrokroków na 1 krok.

W dniu 2014-02-20 09:54, Pawel O'Pajak pisze:

Nie znajduję takiej kości, link podaj.

Powitanko,

Przepraszam, nie te cyferki odczytalem, to jest A 4988

Gdzie kupowales te L6470? Mi ST napisalo, ze sampla mi nie wysla, bo nie i juz.

Pozdroofka, Pawel Chorzempa

--


******* >>> !!! UWAGA:  ODPOWIADAM TYLKO NA MAILE: 
moje imie.(kropka)nazwisko, ten_smieszny_znaczek, gmail.com

W dniu 2014-02-20 23:00, Pawel O'Pajak pisze:

dobierałeś rezystory wyjść SENSE i napięcie Vref? Czy napięcie jest wystarczające? Mój silnik jest na 12V, ale sterownikowi muszę podać 24V bo przy większej prędkości za mały prąd płynął (chociaż przy takiej prędkości przełączał się już zapewne na pracę pełnokrokową). Być może Twój silnik nie nadaje się do pracy mikrokrokowej?

Na testy miałem evala, potem do serii prototypowej prawdopodobnie były kupione w Rutroniku.

Powitanko,

To jest gotowa plytka (Pololu) i tam sa dobrze dobrane elementy (jak w datashicie kosci). Do tego jest potencjometr, jak sie nim odpowiednio pokreci, to slychac jak pracuje PWM. W wolnej chwili pobadam czemu to nie pracuje jak bym chcial.

12v, ale mi zalezy na bardzo powolnej pracy, nie musi tez ruszac z kopyta, a obciazenie nie jest takie straszne.

Zasiales u mnie niepokoj;-), a moze tak byc? Od czego to zalezy? Dotychczas wydawalo mi sie, ze kazdy silnik tak mozna pogonic i to zalezy wylacznie od sterowania.

OK, tez wczoraj u nich zamowilem. Jak jest z platnoscia, trzeba im przelewac w Euro (narazie nie przyslali nic na ten temat, tylko wypisane zamowienie), czy da sie jakos przez polskie przedstawicielstwo?

Pozdroofka, Pawel Chorzempa

użytkownik Pawel O'Pajak napisał:

W dataszicie nie ma wartosci rezystorow bocznika, jest tylko wzor. Jak w twojej plytce sa 0,05R to mocno zalecam wymiane na 0,33-0,5R jak jest w normalnych sterownikach. Bawilem sie kedys sterownikiem firmy M..... , ten sam objaw co u ciebie, cholernie szarpalo nawet przy podziale kroku 1/16. Swoja droga odradzam podnoszenie napiecia pow. 28V jak nie masz zewnetrznych diod.

użytkownik Michał Lankosz napisał:

Chyba takiej automatyki ta nie ma, im nizsze napiecie tym gorsze osiagi przy wiekszej predkosci. Przy 12V, silniku 200krok/obr. 3 obr/sek i podziale kroku 1/16 pseudo-sinus na cewce jeszcze wyglada jak sinus, jak przy 12V podniesiesz obroty do 8/sek to musisz podniesc napiecie, inaczej sinus zamieni sie w cos piło-podobne.