CAN-Bus - Latenzzeit

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In der Literatur findet man immerwieder die Aussage, dass die
Latenzzeit für eine Hochpiore Nachrischt 132 µs (bei 1MBps) beträgt.
Das entspricht genau der Zeit, die ein sendewilliger Teilnehmer bei
sofortigem Buszugriff braucht um das komplette Telegramm (mit 8 Byte
Datefeld) zu übermitteln. Meiner Meinung nach wird dabei erstens
übersehen, dass das Telegramm durch Bitstuffing um ein Paar Bitzeit
verlängert sein kann; und zweitens, dass auch eine hochpriore
Nachricht erstmal warten muss bis der Bus frei ist.
Sprich: wenn ein TN gerade dann auf die Idee kommt zu senden, wenn mit
der Sendung einer Nachricht begonnen wurde muss er uU. doppelt so
lange warten.

Ist das richtig, oder hab ich einen Denkfehler
danke

Re: CAN-Bus - Latenzzeit
Mit allem Overhad (Bitstuffing usw.) hat eine 8Byte Message ca. 116
Bit Länge. Somit erhalte ich eine theoretische Übertragungszeit von
116us. Die 132us scheinen mir realistisch. Natürlich erfüllt ein
Datenbus von sich aus den Realtime Aspekt nicht. Wenn man aber weiss,
wie viel verkehr auf dem Bus ist, kann man eine gute Abschätzung
machen. In der Praxis ist ein Busmonitor nützlich.

Gruss Stefan

Re: CAN-Bus - Latenzzeit
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Ich komme beim Bitzählen für Extended-CAN (29-Bit-Identifier) immer
auf 131 Bits (einschl. 3 Bits IFS) plus bis zu 23 Stuff-Bits.

Bei Standard-CAN (11-Bit-Identifier) sind's 111 Bits plus bis zu 19
Stuff-Bits.

Kann das jemand bestätigen?

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Re: 111 Bit, 19 Stuffbits
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Das mit den 111 Bit ist richtig.
Stuffbits kkönnen dabei aber theoretisch 24 auftreten. Die
stuffintensivste Bitfolge würde mit 5 gleichen Bits beginnen, und dann
immer abwechselnde jeweil 4 gleiche mit unterschiedlichem Wert. Das
Stuffbit das aus den ersten 5 resultiert erzeugt eine neu
stuffbedürftige Bitfolge
1111100001111000011110000.... aber das ist ziemlich theoretisch.

Re: 111 Bit, 19 Stuffbits
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Ich glaube nicht, dass das Stuffbit das erste Bit einer
"stuffbedürftigen Bitfolge" ist.

In der CAN Specification heisst es: "... Whenever a transmitter
detects five consecutive bits of identical value in the bit stream to
be transmitted it automatically inserts a complementary bit in the
actual transmitted stream."

Ich lese hier "inserts a complementary bit" und verstehe das so, dass
das Stuffbit "eingefügt" wird. Dann geht's von neuem mit der Zählerei
los.

Also: 11111(0)00000(1)11111(0)... (Stuffbits in Klammern)

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snipped-for-privacy@gmx.net




Re: 111 Bit, 19 Stuffbits
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Allerdings ist deine beispielhafte Bitfolge nicht ganz richtig weil da
6 gleiche Bits auftreten, was von anderen Teilnehmern als
Stuffingfehler registriert wird.

Kann aber sein, dass du prinzipiell recht hast für mein Beispiel würde
das dann so aussehen.
1111100001111000011110000
11111(0)00001111000011110000

Bin aber noch unsicher.
Die Frage ist, sieht sich der Sender die gestuffte Bitfolge nochmal an
um sie nötigenfalls nochmal zu stuffen, oder zählt er einfach bit für
bit und fügt was ein wenn's ihm nicht gefällt? Vielleicht weiß da
jemand mehr.

Re: 111 Bit, 19 Stuffbits
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Ich habe nachgemessen (bei 1 MBits/s, DLC=0).

Messung 1: 11-Bit-Identifier 0x155
----------------------------------
S00101010101...  (SOF, 001, 0101 0101, ... - ohne Stuffbits)

Messung 2: 11-Bit-Identifier 0x078
----------------------------------
S0000(1)1111(0)000... (SOF, 000, 0111, 1000, ... - zwei Stuffbits)


Es erscheinen im gestufften Bitstrom höchstens FÜNF gleiche Bits
hintereinander. Dann wird ein komplementäres eingefügt. Das wiederum
zählt gleich für die nächste Runde. In Messung 2 wird eine Stuff-"1"
eingefügt, dann kommen VIER Daten-"1"er, dann muss eine Stuff-"0"
kommen.

Plots bei http://members.fortunecity.com/bart1 /

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