Serwo SEW MOVIDRIVE, DFE33B, problem ze sterowaniem po

Witam uprzejmie,

Posiadam serwo SEW MOVIDRIVE z kartą DFE33B. Przesyłam do tego urządzenia dane z panelu operatorskiego po Modbus/TCP (Ethernet). Słowa wejściowe SEW-a mam skonfigurowane jako position low, speed, ramp, a słowa wyjściowe mam jako status word 1, actual position low, actual speed. Nie używam słowa sterującego przesyłanego Modbusem, a w zamian mam skonfigurowane fizyczne zaciski na serwie. Gdy za pomocą zacisków włączę tryb speed control i przesyłam paczki danych Modbusem do SEW-a, to silnik reaguje zmianą prędkości. Niestety, ale nie mam pojęcia, w jakim trybie powinien znajdować się SEW, abym mógł sterować poprzez określanie pozycji docelowej. Włączyłem tryb 0xA (technology options), ale to chyba nie to, gdyż silnik się nie obraca. Będę wdzięczny za poradę, jak sprawić, aby serwo zaczęło pracować w trybie pozycjonowania na podstawie zadanej drogi. Z góry dziękuję.

Pozdrawiam, Robbo

Cały boży dzień spędziłem nad tym problemem i na razie nie udało mi się uruchomić pozycjonowania. Poniżej opisałem nieco dokładniej mój problem. Może ktoś z Was ma do czynienia z serwami SEW-a i coś podpowie.

Posiadam serwo SEW Movidrive MDX61B z kartą DFE33B. Chciałem używać tego urządzenia do pozycjonowania. Docelowo polecenia będą przesyłane poprzez Modbus/TCP (Ethernet) z panelu operatorskiego. W celach testowych polecenia przesyłam na razie za pomocą interfejsu SEW-a podłączonego do portu USB laptopa (jako P100 i P101 ustawia się RS485) i programu Fieldbus monitor (poza monitorowaniem, program ten umożliwia przekazywanie danych do serwa). Skonfigurowałem słowa wejściowe PO1 control word 2, PO2 position low, PO3 speed. Ustawiłem bity 11 i 12 oraz bit 8 słowa sterującego. Pierwsze trzy bity słowa sterującego ustawione są na 110. Silnik buczy, ale nie obraca się mimo ustawiania pozycji i prędkości, a także wspomnianych bitów słowa sterującego. Czy obligatoryjne jest napisanie jakiegoś programu IPOS i wgranie go do serwa, czy też pozycjonowanie w moim przypadku powinno ruszyć bez potrzeby programowania?

PS. O ile młodszy bajt słowa sterującego działa (gdy np. kliknę hold control, to silnik przestaje buczeć), to nie mam pewności czy starszy bajt (m.in. wybór trybu automatycznego - bity 11 i 12, start - bit 8) działa (a jeśli nie działa, to jak go skonfigurować).