Modbus

Забавный вопрос. Просто программная реализация сильно зависит от устройства железяки. Полностью универсальная реализация на мой вкус требует использования RTOS (семафоры и проч.). А RTOS совсем не всегда ставится в столь простенькие машинки.

Реализации без RTOS сильно повязаны на реализацию всего остального кода, которая тебе запросто может не подойти.