Есть ли у кого-нибудь мысли о микрошаговом режиме управления шаговыми двигателями применительно к pic16 ?
Интересуют алгоритмы, примеры.
Есть ли у кого-нибудь мысли о микрошаговом режиме управления шаговыми двигателями применительно к pic16 ?
Интересуют алгоритмы, примеры.
Пересвет пишет:
на микрочип ком или ру в аппликациях посмотри
П> Есть ли у кого-нибудь мысли о микрошаговом режиме управления шаговыми П> двигателями применительно к pic16 ?
Для микрошагового режима нужны ЦАПы (или ШИМ) по одному на каждую обмотку ШД. PIC - не PIC - особого значения не имеет. Советую натянуть аппликашек с ww.st.com и не талесистемах есть проект с неплохим описанием работы ШД, фактически в нем дана сводная информация из тех же app-notes
Andy Mozzhevilov пишет:
AM> Для микрошагового режима нужны ЦАПы (или ШИМ) по одному на каждую AM> обмотку ШД. PIC - не PIC - особого значения не имеет. Советую натянуть
Можно чуть поподробнее - зачем ШИМ на обмотки ШД? Я просто не в курсе такого применения ШД - это что - момент вращательный регулировать так? На каких скоростях он применяется?
AM>> Для микрошагового режима нужны ЦАПы (или ШИМ) по одному на каждую AM>> обмотку ШД. PIC - не PIC - особого значения не имеет. Советую
RA> Можно чуть поподробнее - зачем ШИМ на обмотки ШД? Я просто не в курсе RA> такого применения ШД - это что - момент вращательный регулировать так? RA> На каких скоростях он применяется?
ШИМ нужен для того, чтобы регулировать ток в обмотках ШД. Если рассмативать режим full-step, то это либо полный ток в одной обмотке, либо полный ток в другой. Вал ШД при этом перемещается на один шаг (типично 1.8* для современных ШД). Если ток в обмотках регулировать таким образом, чтобы результирующий вектор всегда был постоянным (корень из суммы квадратов токов == const), то вал можно устанавливать во вполне прогнозируемые промежуточные положения (шагать микрошагами). Одновременно достигается бОльшая плавность хода вала и уменьшение резонансных явлений. Для реализации микрошага есть специализированные драйверы ШД, в которых можно реализовывать дробление шага 1/16 (ST6258 если память не изменяет). Фактически в этих драйверах ток в обмотках регулируется аппаратно, а значение этого тока задается при помощи опорного напряжения. Я реализовывал микрошаговый режим при помощи ШИМ uC примерно следующим образом. ШИМ использовался в качестве ЦАП, и подавался на вход опорного напряжения драйвера ШД L6219. Сам этот драйвер имеет возможность установки 4-х значений тока в обмотке: 0, 1/3, 2/3 и full. Что позволяет реализовать микрошаг 1/3. Я устанавливал всегда режим full а ток в обмотке задавал величиной опорного напряжения. Достигал дробления шага 1/16, правда в пределах полного шага зависимость угла поворота получается не линейная.
Интересно было бы обсудить следующий вопрос: Каким образом можно регулировать величину тока в обмотке ШД, используя только Н-мост, управляемый от ШИМ uC, без использования дополнительных аппаратных решений по стабилизации тока в обмотке ШД. То есть система: /ШИМ/--/Н-мост/--/шунт для измерения тока в обмотке/--/АЦП/. Можно ли каким-то образом увязать напряжения, измеренное на шунте со значением, записанным в ШИМ?
Пpивет, Лев!
*** 12 Feb 04 13:41, Лев Свиридов wrote to All:ЛС> По поводу PWM - дело в том, что планируется применение 16F628, ЛС> подключаться будет два четырехобмоточных двигателя. ЛС> В связи с этим необходимо сугубо программное решение этой проблемы ЛС> (мне так кажется) Очень приветствуется наличие примеров.
Подозреваю, что с программной реализацией тебя ждет немало трудностей. Для начала, полагаю, стоит почитать описание драйверов, предназначенных для использования в микрошаговом режиме. Из старых - UC3717A (на
с уважением Владислав
Пpивет, Andy!
*** 12 Feb 04 14:09, Andy Mozzhevilov wrote to Rifkat Abdulin:AM> Интересно было бы обсудить следующий вопрос: AM> Каким образом можно регулировать величину тока в обмотке ШД, используя AM> только H-мост, управляемый от ШИМ uC, без использования дополнительных AM> аппаратных решений по стабилизации тока в обмотке ШД.
Заметь, что обычно стабилизация тока обмотки выполняется такой же ШИМ, но реализованной в драйвере. Т.е. достаточно научиться самому выставлять пороговое напряжение тем или иным способом, а остальное сделает сам драйвер (не просто H-мост, а именно драйвер ШД). Иначе надо из моста делать тот же самый драйвер (посредством обвязки).
с уважением Владислав
AM>> Интересно было бы обсудить следующий вопрос: AM>> Каким образом можно регулировать величину тока в обмотке ШД, используя AM>> только H-мост, управляемый от ШИМ uC, без использования дополнительных AM>> аппаратных решений по стабилизации тока в обмотке ШД.
VB> Заметь, что обычно стабилизация тока обмотки выполняется такой же ШИМ, но VB> реализованной в драйвере.
Это я знаю.
VB> Т.е. достаточно научиться самому выставлять пороговое VB> напряжение тем или иным способом, а остальное сделает сам драйвер (не просто VB> H-мост, а именно драйвер ШД).
Это я понимаю, сейчас у меня так и делается. ШИМ-ФНЧ-Вход Uоп драйвера.
VB> Иначе надо из моста делать тот же самый драйвер VB> (посредством обвязки).
А зачем тогда в uC вводят ШИМ для управления Н мостом, притом с функциями запуска АЦП в определенный момент, когда нужно измерять напряжения на шунте (DSP56F например)? Или это все таки не для ШД, а для других типов двигателей, когда нужно управлять скоростью вращения, регулируя величину тока в обмотке, а в качестве ОС использовать датчик оборотов и измерение тока в обмотке (напряжения на шунте)? И ШД не получится управлять, реализуя ОС по регулированию тока в обмотке чисто программно?
Пpивет, Andy!
*** 12 Feb 04 15:57, Andy Mozzhevilov wrote to Vladislav Baliasov:AM> А зачем тогда в uC вводят ШИМ для управления H мостом, притом с AM> функциями запуска АЦП в определенный момент, когда нужно измерять AM> напряжения на шунте (DSP56F например)? AM> Или это все таки не для ШД, а для других типов двигателей, когда AM> нужно управлять скоростью вращения, регулируя величину тока в обмотке, AM> а в качестве ОС использовать датчик оборотов и измерение тока в AM> обмотке (напряжения на шунте)? И ШД не получится управлять, реализуя AM> ОС по регулированию тока в обмотке чисто программно?
Я бы предположил, что это именно так. Впрочем, этот момент, наверное, можно прояснить из даташитов и аппликух конкретного микроконтроллера (поскольку я с такими дела не имел, то не буду фантазировать). А вот с ШД вроде как всегда используются специализированные драйверы. Впрочем, время идет, а я за этой темой давно не следил... Hо путь понятен - смотреть, как это делается для специализированных микроконтроллеров и для специализированных же драйверов.
с уважением Владислав
Здравствуй, Пересвет!
Wednesday February 11 2004 15:56, you (2:5020/400) wrote to All:
П> Есть ли у кого-нибудь мысли о микрошаговом режиме управления шаговыми П> двигателями применительно к pic16 ? П> Интересуют алгоритмы, примеры.
Если не пpинципиально пик16, то есть заточенные под шаговые двигатели микpоконтpоллеpы, напpимеp, Fujitsu MB90F598.
Можешь пpочитать статью на
Alex
П>> Есть ли у кого-нибудь мысли о микрошаговом режиме управления шаговыми П>> двигателями применительно к pic16 ? П>> Интересуют алгоритмы, примеры.
AG> Если не пpинципиально пик16, то есть заточенные под шаговые двигатели AG> микpоконтpоллеpы, напpимеp, Fujitsu MB90F598.
Так вот опять-же. В чем эта заточенность выражается? Если только в наличии аппаратного ШИМ, то любой uC с аппаратным ШИМ заточен под ШД ровно настолько же, если после ШИМ опять-же используетсмя обычный драйвер ШД, а не голый Н0мост.
Hello, Rifkat Abdulin !
Может и лучше, но в 73 их два (на одном таймере).
С уважением, Дима Орлов.
Anatoly Mashanov пишет:
AM> ЛС> По поводу PWM - дело в том, что планируется применение 16F628, AM> ЛС> подключаться будет два четырехобмоточных двигателя. AM> ЛС> В связи с этим необходимо сугубо программное решение этой проблемы AM> ЛС> (мне так кажется) Очень приветствуется наличие примеров.
AM> Hе знаю. Hо я бы, ставя по привычке 16F873, поставил бы на выходе два мощных AM> дешифратора с открытым коллектором 3->8, питающих движки, и два канала ШИМ, AM> управляющих дешифраторами. В 873м вроде только один аппаратный ШИМ. Лучше сразу 18е использовать.
Привет Rifkat!
Friday February 13 2004 17:10, Rifkat Abdulin wrote to Anatoly Mashanov:
RA> В 873м вроде только один аппаратный ШИМ. Лучше сразу 18е использовать.
Как это "один"?
Alexander Torres, 2:461/28 aka 2:461/640.28 aka 2:5020/6400.28 aka snipped-for-privacy@yahoo.com
Hello Лев!
12 Feb 04 13:41, you wrote to All:ЛС> По поводу PWM - дело в том, что планируется применение 16F628, ЛС> подключаться будет два четырехобмоточных двигателя. ЛС> В связи с этим необходимо сугубо программное решение этой проблемы ЛС> (мне так кажется) Очень приветствуется наличие примеров.
Hе знаю. Hо я бы, ставя по привычке 16F873, поставил бы на выходе два мощных дешифратора с открытым коллектором 3->8, питающих движки, и два канала ШИМ, управляющих дешифраторами.
Anatoly
Здравствуй, Andy!
Friday February 13 2004 08:35, you (2:5020/400) wrote to me:
AG>> Если не пpинципиально пик16, то есть заточенные под шаговые AG>> двигатели микpоконтpоллеpы, напpимеp, Fujitsu MB90F598.
AM> настолько же, если после ШИМ опять-же используетсмя обычный драйвер AM> ШД, а не голый H0мост.
Цитата:
....
Один процессор MB90F598 способен обслуживать четыре независимых шаговых двигателя, которые подключаются непосредственно к процессору без дополнительных интерфейсных схем.
....
Блок управления шаговым двигателем в контроллере MB90F598 включает в себя драйверы, селектор и два ШИМ - генератора. Четыре драйвера имеют мостовые схемы, рассчитанные на высокий ток и подключаемые непосредственно к обмоткам двигателя. Комбинация ШИМ - генератора и селектора обеспечивает управление двигателем. Механизм синхронизации позволяет синхронизировать работу обоих ШИМ
- генераторов.
.....
Alex
Hello Alex AG> Здpавствуй, Andy!
AG> Один пpоцессоp MB90F598 способен обслуживать четыpе независимых шаговых AG> двигателя, котоpые подключаются непосpедственно к пpоцессоpу без AG> дополнительных интеpфейсных схем. интеpесно какая мощность его выходов? способен он сам, без обвязки, потянуть что-то вpоде ДШИ-200? попутно вопpос: какая темпеpатуpа для шаговика считается ноpмальной pабочей?
Bye
AM>> настолько же, если после ШИМ опять-же используетсмя обычный драйвер AM>> ШД, а не голый H0мост.
AG> Цитата:
AG> ....
AG> Один процессор MB90F598 способен обслуживать четыре независимых шаговых AG> двигателя, которые подключаются непосредственно к процессору без дополнительных AG> интерфейсных схем.
AG> ....
AG> Блок управления шаговым двигателем в контроллере MB90F598 включает в себя AG> драйверы, селектор и два ШИМ - генератора. Четыре драйвера имеют мостовые AG> схемы, рассчитанные на высокий ток и подключаемые непосредственно к обмоткам AG> двигателя. Комбинация ШИМ - генератора и селектора обеспечивает управление AG> двигателем. Механизм синхронизации позволяет синхронизировать работу обоих ШИМ AG> - генераторов.
AG> .....
Это все голые слова. Теоретически я понимаю, как можно подключить обмотку ШД прямо на выход драйвера ШИМ uC. У пинов этих портов и токи увеличены до 20 мА. Но о микрошаговом режиме здесь речи не идет, поскольку отсутствует контур ОС, позволяющий производить стабилизацию тока в обмотках. А если даже его ввести, сделав на АЦП измерение напряжения на шунте, то мне абсолютно непонятен закон, по которому будет реализована эта ОС. То есть нужно стабилизировать ток на значении Х, произвели измерение реального тока, а он имеет значение Х1. И что дальше? Как скорректировать значение ШИМ, чтобы получить нужный Х? Так что цитаты выше либо относятся к полношаговому режиму, либо объясни мне, как реализовать в этом случае микрошаговый.
Rifkat, ты ещё здесь сидишь?
Пятница Февраль 13 2004 17:10, Rifkat Abdulin wrote to Anatoly Mashanov:
AM>> дешифратора с открытым коллектором 3->8, питающих движки, и два AM>> канала ШИМ, управляющих дешифраторами. RA> В 873м вроде только один аппаратный ШИМ.
ДВА.
Георгий
George Shepelev пишет:
GS> Rifkat, ты ещё здесь сидишь?
Здесь интересно ;-)
RA>> В 873м вроде только один аппаратный ШИМ.
GS> ДВА.
Известная наколка. Модулей PWM два. Ножек под них два. НО - таймер используют только ОДИН! 2й. Поэтому я и писал, что один - двух независимых не получается.
ElectronDepot website is not affiliated with any of the manufacturers or service providers discussed here. All logos and trade names are the property of their respective owners.