motor paso a paso

una duda

quiero mover un objeto a traves de unos railes con un motor PaP. en realidad no me importa precision para saber donde esta, s=F3lo para saber cuando llega a su destino. (igual mejor un motor de continua y un final de carrera?)

la pregunta es, despues de programar el pap, si durante el recorrido freno el objeto (manualmente) o lo que sea, qu=E9 pasa con los pasos del motor? en que momento s=E9 donde se ha parado? que hacer para que vuelva bien hasa el principio? por eso tb la duda si mejor utilizar uno de continua...

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jonruiz
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El motor avanza la cantidad de pulsos que le hayas dado, dejas de mandar pulsos, ahi se queda el motor. Los pulsos tienen que estar acorde a la aceleracion del motor, si va a alcanzar velocidades altas, necesitas darle una rampa de aceleracion y desaceleracion. Por otro lado, obstaculos que lo hagan perder pulsos no pueden ocurrir, y si son inevitables y frecuentes, o pones un motor pap mas grande o pones uno de continua con encoder. La unica referencia necesaria es al iniciar, puede ser con un fin de carrera sensible, un sensor optico o si es de poca potencia, a lo bestia como en las impresoras HP, se mandan pulsos de mas y que haga tope contra un extremo.

Eduardo.

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Eduardo

Puedes montar una gran variedad de sensores para detectar los extremos, desde los tradicionales bumpers, reles reed bajo los railes, de presión, ópticos como el CNY70, cortes al final de los railes...

Yo creo que si la precisión te da igual, y pueden ocurrir esas cosas, igual te da poner un PAP, que un servo desbloqueado, que un motor de CC. Si importase, saber la ubicación del objeto, a pesar de esos incidentes, y dependiendo la separación hasta los extremos, se pueden poner sensores por ultrasonidos, o por infrarrojos, para recuperar la posición real.

Pon algún sensor, en los extremos del carril, para parar, y un motor de CC o un servo desbloqueado, y listo.

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Cangrejo Moruno

El miércoles pudimos ver a snipped-for-privacy@web.de diciendo:

Yo entiendo que te interesa controlar ambos extremos, el final y el inicial (hablas de volver _bien_ al principio). Y también que es posible que el invento se vea frenado de manera externa (y supongo que puede haber deslizamiento---> pérdida de posición---> sistema elaborado=caro). En principio y sin más datos, te vale un motor normal y corriente y un par de finales de carrera. Si la parada ha de ser suave, cerca del final (y principio) puedes poner otro detector para bajar la velocidad al 33 o 25% y hacer la parada más suave. Claro que si es un desplazamiento de unos pocos centímetros, puedes mover solidariamente el cursor de un potenciómetro lineal (por la forma, no por el comportamiento), su valor óhmico te dirá dónde está el carro. O incluso por medio de una biela mover un potenciómetro rotatorio, el que sea viable depende de cómo implementes el chisme. En cualquier caso, si lo único que te interesa es una (o dos) posiciones finales y no hace falta un control preciso de la velocidad, un PAP me parece matar moscas a cañonazos.

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Franois

gracias a todos.....me ha quedado algo m=E1s claro que poner un PaP es innecesario. Solo me interesaba el comienzo y final de carrera, lo que no queria era poner al final sensores (dificultad con el cableado), asi que pongo uno de continua y listos.....

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jonruiz

El jueves pudimos ver a snipped-for-privacy@web.de diciendo:

Si es por tirar hilo, los sensores los puedes poner en el carro que por huevos ya lleva cableado para alimentar el motor.

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Franois

Si la electrónica que va a manejar ese motor es medianamente inteligente (me refiero a que use algún tipo de microcontrolador), puede ser bastante fácil usar un motor de continua y medir la corriente que consume para detectar cuando ha llegado al final.

Si es un motor de poca potencia, puedes poner una resistencia de bajo valor en serie con el motor, y medir la caída de tensión en el motor (o en la resistencia, lo que te interese más). Si el micro tiene conversor AD, puedes medir directamente, si no, usando un comparador de tensión.

El motor tendrá un cnsumo máximo en el arranque, y cuando esté frenado mecánicamente, con lo que la caída de tensión en él será máxima. Entonces, la lógica puede ponerlo en marcha, y cierto tiempo después (para evitar el pico de consumo del arranque) empezar a medir, hasta que el consumo vuelva a subir al máximo, y en ese momento pararlo.

Este método te evita cables y sensores, a costa de forzar un poco la meánica, pero si hablamos de un motor pequeño no creo que sea problema.

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Saludos de Jose Manuel Garcia
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Pepitof

No hace falta que cablees nada, en los carriles, para poner sensores.

Puedes hacer lo mismo, que hacemos en el modelismo ferroviario. Pones un rele reed en el carro, y un imán de neodimio, entre los carriles. Cuando pase el carro por encima del imán, a la altura del relé reed, este se cerrará, y ya tienes detectado el final del carril.

Normalmente en los trenes a escala se pone al revés, para que el tren active los semáforos, o algún sistema de posicionamiento, en la maqueta, pero en tu caso, por lógica tendría que ser al contrario.

También podrías darle tensión al motor, a través de los carriles, vamos igual que un tren a escala. Y si necesitas activar cosas en el carro, hay codificadores digitales, para enviar las señales por los 2 carriles.

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Cangrejo Moruno

ey, gracias pepitof! al principio no pensaba que necesitaba tanto, pero al final, con tanto sensor y control del motor que voy a tener que poner (para manejar el par, velocidad,final de carrera,etc..) me da que un microcontrolador va a ser m=E1s que necesario. (basta con un simple PIC16F?).

No habia pensado en la posibilidad qe dices de la resistencia. Me interesa mucho, me puedes ampliar un poco la info? la idea del comparador de tension me parece muy bien, pero c=F3mo conectar luego todo al pic? se podr=EDa medir esa resistencia por ejemplo cuando algo interrumpe al carro y el motor no puede girar y as=ED detenerlo o que gire en sentido contrario? ser=EDa perfecto. en principio supongo que ser=E1 un motor pequeno (tengo que medir todavia varios parametros, con lo que no se exactamente todavia las caracteristicas del motor a utilizar). vamos, que empiezo de cero (en este proyecto y en tema de motores).

el motor deber=E1 empujar una carga de unos 65 kilos m=E1ximo, a traves de unos ra=EDles dentados. mis conocimientos de mecanica andan tan flojos como los de motores, asi que no s=E9 bien c=F3mo calcular el par que necesito. la rueda dentada que corre a traves del rail mide 27mm de diametro. un reductor de velocidad supongo que ser=E1 obligado poner, y asi aumentar el par.

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jonruiz

gracias cangrejo! tomare buena nota del rel=E9 reed.

no crees que un CNY70 (LED infrarojos) ser=EDa tambi=E9n sencillo?

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jonruiz

Si, es muy sencillo, tendrías que ver si la distancia máxima que detecta, te permite frenar el carro con seguridad, aunque eso dependerá también de la velocidad que lleve, y de lo que pese.

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Cangrejo Moruno

Hombre, cuando hablaba de un motor pequeño, me refería a un motor de juguete. Pero tú hablas ahora de mover 65kg, con un motor con reductora. Yo creo que dejar que algo de 65kg choque contra un tope sin haber reducido la velocidad antes es una barbaridad.

Por otro lado, como no dices a qué velocidad quieres que se mueva ese peso, no se puede saber ni aproximadamente qué motor necesitas, ni su consumo, pero me imagino que como mínimo se irá por encima de 200W, y eso descarta totalmente la posibilidad de medir la corriente mediante una resistencia en serie. Habría que usar un bucle amperimétrico de continua, y eso no es barato.

Sabiendo esto, no creo que sea recomendable ningún sistema en el que la frenada sea mecánica. Busca la forma menos estorbosa de poner sensores de algún tipo.

Quizás si explicaras con más precisión lo que quieres hacer, con datos concretos de velocidad, recorrido, aceleración y deceleración máximas, se podría concretar algo. Y si publicas un plano, mejor que mejor.

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Saludos de Jose Manuel Garcia
jose.mgg@terra.es
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Pepitof

El jueves pudimos ver a Cangrejo Moruno diciendo:

Puede ponerlo entre los railes mirando al cielo y esperando que pase el carro sobre él a la distancia del final que le convenga.

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Franois

Juer, ¿ pero que estás planeando, unas carretillas para sacar carbón de la mina ? Sería mejor, que explicaras para que es este invento.

Que longitud van a tener los carriles, serán de metal (para llevar por ellos la corriente al carro), que velocidad debe o puede alcanzar el carro, que es lo que vas a transportar ( ¿es muy delicado, animales vivos, diamantes... ?). Al margen de todo eso, los sensores por infrarrojos o ultrasonidos (a cortas distancias, mejor de infrarrojos), pueden evitar que el carro colisione contra objetos.

Para los extremos, te pueden servir de radar, aunque para mayor seguridad si el carro se mueve rápido, y siempre que la distancia del fondo del carro al suelo, no sea muy elevada, yo pondría imanes de neodimio en el suelo, y reles reed en el carro.

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Cangrejo Moruno

Tendría que cablear del sensor al carro, de la otra manera es independiente.

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Cangrejo Moruno

bueno, cablear voy a tener que cablear, asi que no es problema poner los sensores que haga falta. el "invento" es una especie de vagon de tren pequeno de medidas , donde el =FAltimo eje de las ruedas est=E1 dentado, y en mitad de las v=EDas hay una gu=EDa dentada. lo de los 65kilos es de m=E1ximo, no creo que alguna vez tenga que moverlo, pero ser=EDa recomendable que llegara a ese m=E1ximo. funcionando normalmente desplazar=EDa unos 8-10 kilos. El desplazamiento es corto, entre 0,3 y 0,7 metros (m=E1ximo) y quiero que haga ese recorrido en unos 4 - 8 segundos respectivamente, osea que relativamente lento, por eso creo que con un motor no tan grande y buenos reductores ser=EDa sencillo hacerlo. sensores para variar la velocidad/aceleracion al principio/final y dem=E1s me vendr=E1n bien. el carro mide 600x300 centimetros x 90 de alto. el mayor problema que tengo es la eleccion del motor (ahora s=E9 que de continua mejor), potencia, par, etc...

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jonruiz
¿ y para que sirve el eje dentado ? Si no necesitas saber la ubicación del carro, sino solo cuando llega a los extremos, no le veo la utilidad.

Lo que si puede ser importante, es dotar a las ruedas (al menos una de cada lado), de aros de adherencia de goma. Se pueden hacer con goma termorretractil.

El motor lo podrías sacar de algún taladro de desguace, a 12v.

escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@j33g2000cwa.googlegroups.com... bueno, cablear voy a tener que cablear, asi que no es problema poner los sensores que haga falta. el "invento" es una especie de vagon de tren pequeno de medidas , donde el último eje de las ruedas está dentado, y en mitad de las vías hay una guía dentada. lo de los 65kilos es de máximo, no creo que alguna vez tenga que moverlo, pero sería recomendable que llegara a ese máximo. funcionando normalmente desplazaría unos 8-10 kilos. El desplazamiento es corto, entre 0,3 y 0,7 metros (máximo) y quiero que haga ese recorrido en unos 4 - 8 segundos respectivamente, osea que relativamente lento, por eso creo que con un motor no tan grande y buenos reductores sería sencillo hacerlo. sensores para variar la velocidad/aceleracion al principio/final y demás me vendrán bien. el carro mide 600x300 centimetros x 90 de alto. el mayor problema que tengo es la eleccion del motor (ahora sé que de continua mejor), potencia, par, etc...

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Cangrejo Moruno

Te recomiendo que busques un motor de vantanilla de coche. Normalmente llevan un engranaje helicoidal en el husillo que engrana en una corona de plástico la cual a su vez actúa sobre una cremallera. Quzás tendrás que darle mayor desmultiplicación para mover esos quilos, pero si el esfuerzo va en horizontal no creo que tengas problema. Otra sugerencia: ¿por qué no dejas el motor quietecito en la vía y utilizas una cadena o correa dentada para mover el vagón. De ese modo podrías olvidarte de los patizazos o pérdidas de tracción, y simplificas notablemente el transporte de corriente que quedaría fijo. ¿y pa que es eso? oye, tenemos curiosidad. José

escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@j33g2000cwa.googlegroups.com... bueno, cablear voy a tener que cablear, asi que no es problema poner los sensores que haga falta. el "invento" es una especie de vagon de tren pequeno de medidas , donde el último eje de las ruedas está dentado, y en mitad de las vías hay una guía dentada. lo de los 65kilos es de máximo, no creo que alguna vez tenga que moverlo, pero sería recomendable que llegara a ese máximo. funcionando normalmente desplazaría unos 8-10 kilos. El desplazamiento es corto, entre 0,3 y 0,7 metros (máximo) y quiero que haga ese recorrido en unos 4 - 8 segundos respectivamente, osea que relativamente lento, por eso creo que con un motor no tan grande y buenos reductores sería sencillo hacerlo. sensores para variar la velocidad/aceleracion al principio/final y demás me vendrán bien. el carro mide 600x300 centimetros x 90 de alto. el mayor problema que tengo es la eleccion del motor (ahora sé que de continua mejor), potencia, par, etc...

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Jose

el motor tiene que ir en el eje de las ruedas dentadas del vag=F3n, no hay otra posibilidad, ya que hay m=E1s de un vag=F3n (3 en total) en la misma v=EDa. Pa que es? jejeje....realmente tampoco me han comentado mucho. Encima del vag=F3n va un brazo articulado pequeno acoplado, el cual tiene que trabajar en un puesto de trabajo o en otro situado a un metro, as=ED que el vag=F3n hay que moverlo de esa manera para desplazar el brazo que lleva encima. Hay veces que el brazo tiene que transportar alguna pieza pesada de un lado al otro, por eso lo de los 65 kilos m=E1ximo. De todas maneras, como habeis dicho, el esfuerzo va en horizontal. Las v=EDas son como las gu=EDas de un caj=F3n (donde va encajado el carro con rodamientos de bolas), y encima de las gu=EDas hay una cremallera donde va la rueda dentada del vag=F3n.

que tipo de motor es el de la ventanilla de coche? potencia? par? nunca lo he visto cangrejo, lo de los aros de adherencia no es necesario, pa eso tengo las ruedas del vag=F3n dentadas que van sobre una cremallera.

:) de todas maneras, yo de mecanica como ya he dicho se poco poco. mi pr=E1ctica es dotar al vag=F3n de ese motorcillo pa moverlo. claro que tengo q elegir bien el motor.....

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jonruiz

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