Yo aprendí con los datasheet, y mucha paciencia. Despues seguí aprendiendo en mi trabajo. Y más tarde en la carrera, me los volvieron a 'meter' con los datasheet.
Conclusión: si sabes algo de microprocesadores y subsistemas asociados, únicamente te hacen falta los datasheet. Si no sabes, entonces empieza por un buen libro introductorio, como el Angulo -Microcontroladores PIC Paraninfo-, y practíca mucho.
Tambien necesitas algunos conocimientos basicos sobre electrónica digital, y a nivel de semiconductores en electrónica analógica (transistores, diodos, leyes de kirschoff...). Dicen que el Malvio está muy bien para empezar (yo nunca lo he tenido).
Para esto, como para todo lo que el aprendizaje implica, no hay ninguna regla de oro universal, todo depende de tu capacidad y tu forma de asimilar los conocimientos, así que no esperes respuestas tan concisas como las que buscas.
Un Saludo Jorge