"Mochuelo" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@4ax.com...
Si, tienes razón, es impresionante. Lo que yo busco es algo parecido a eso pero no puedo emplear encoders porque no tengo una referencia fija. La plataforma ha de permanecer horizontal independientemente del desnivel del terreno. Entonces, la única referencia que puedo utilizar es la dirección de la gravedad. Con un acelerómetro puedo medir el ángulo que forma la plataforma respecto a la horizontal sabiendo que, cuando está completamente horizontal me ha de marcar 1G (9,8 m/s^2) Si se inclina un angulo alfa, mediré 9,8*cos(alfa). Esto será verdad siempre que no intervengan otras aceleraciones en el sistema pero, al intentar estabilizarlo, aparecen aceleraciónes en sentido horizontal que se suman a la gravedad y hacen que la medida del ángulo no sea correcta. En todos los sistemas que he visto lo hacen igual: utilizan un giróscopo electrónico para medir la rapidez con que varía el ángulo (el giróscopo da una salida d(alfa)/d(t) ) y la integran para hallar el ángulo. El problema es que, al cabo de un rato, al integrar se han ido sumando los errores del giróscopo. El acelerómetro lo utilizan para "poner a cero" el giróscopo, por decirlo de alguna manera. Hay algoritmos que permiten hacer eso: parece ser que los filtros de Kalman y de Gauss Tengo algunos links pero soy incapaz de seguirlos porque me falla la base de álgebra.
Lo que quisiera es encontrar en algún sitio la "filosofía" del sistema para poderlo programar en un microcontrolador. Lo que he encontrado hasta ahora me parece demasiado teórico y hace un uso intensivo del cálculo matricial que hace años que lo tengo oxidado
Saludos Joan