Duda de novato con potenciómetro

"Mochuelo" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@4ax.com...

Si, tienes razón, es impresionante. Lo que yo busco es algo parecido a eso pero no puedo emplear encoders porque no tengo una referencia fija. La plataforma ha de permanecer horizontal independientemente del desnivel del terreno. Entonces, la única referencia que puedo utilizar es la dirección de la gravedad. Con un acelerómetro puedo medir el ángulo que forma la plataforma respecto a la horizontal sabiendo que, cuando está completamente horizontal me ha de marcar 1G (9,8 m/s^2) Si se inclina un angulo alfa, mediré 9,8*cos(alfa). Esto será verdad siempre que no intervengan otras aceleraciones en el sistema pero, al intentar estabilizarlo, aparecen aceleraciónes en sentido horizontal que se suman a la gravedad y hacen que la medida del ángulo no sea correcta. En todos los sistemas que he visto lo hacen igual: utilizan un giróscopo electrónico para medir la rapidez con que varía el ángulo (el giróscopo da una salida d(alfa)/d(t) ) y la integran para hallar el ángulo. El problema es que, al cabo de un rato, al integrar se han ido sumando los errores del giróscopo. El acelerómetro lo utilizan para "poner a cero" el giróscopo, por decirlo de alguna manera. Hay algoritmos que permiten hacer eso: parece ser que los filtros de Kalman y de Gauss Tengo algunos links pero soy incapaz de seguirlos porque me falla la base de álgebra.

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Lo que quisiera es encontrar en algún sitio la "filosofía" del sistema para poderlo programar en un microcontrolador. Lo que he encontrado hasta ahora me parece demasiado teórico y hace un uso intensivo del cálculo matricial que hace años que lo tengo oxidado

Saludos Joan

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ReSeT
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Es verdad. Pensé fugazmente que la tenías, pero no.

Eso parece.

Otra ocurrencia, que imagino también la habrás tenido ya presente: Si cuando la plataforma está horizontal, tu alfa es 0, sería bueno que midieses 9.8*sin(alfa) en lugar de 9.8*cos(alfa). En el primer caso, tienes mejor sensibilidad (en el segundo caso es 0), además de signo. Si usas un acelerómetro de 1 solo grado de libertad, que mide la aceleración en la dirección "u", yo lo colocaría tal que "u" fuera paralelo al plano de la plataforma, y a la vez perpendicular al eje que va de rueda a rueda. Es decir, que apuntara "hacia adelante" (o hacia atrás). Así medirías 9.8*sin(alfa), siendo alfa cero cuando la plataforma está horizontal.

Creo que ya tienes que haberlo hecho así, porque si no, sin la información del signo, no sé cómo vas a saber (salvo con otro sensor más) hacia qué lado se está inclinando la plataforma. Por otro lado, no me cuadra mucho que escribas que "cuando está completamente horizontal me ha de marcar 1G". Yo diría que, para tener

9.8*sin(alfa), has de medir 0 g cuando la plataforma esté horizontal.

Saludos.

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Mochuelo

Esa discursion ya la tubimos hace tiempo, quedamos de acuerdo en algo asi, que habia aceleradores que "solo" median la aceleracion, y otros basados en temas mecanicos que median la aceleracion en si. Ventaja que uno media la gravedad y otro solo los cambios en las aceleraciones.

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"¿¿¿Porque se llama ley de ohm, si la formula expresa un voltaje????"
Nuestro soldadito Mr. Proper
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RooT

"Mochuelo" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@4ax.com...

porque

Cuando intentas mantener en equilibrio una escoba sobre el dedo, la mano la mueves pero la parte alta de la escoba no se desplaza prácticamente. Si colocases allí un acelerómetro, podrías medir el ángulo con bastante precisión. Lo que yo intento hacer es una plataforma que se desplaza con lo que estará sometida a otras aceleraciones distintas de la gravedad. Sólo podré medir el ángulo con el acelerómetro con una buena aproximación cuando esté parada.

respecto a

Hombre, sólo estaba intentando dar una explicación de lo que pretendo. El que sea seno o coseno depende de si pongo el acelerómetro horizontal o vertical y qué ángulos considere.

Realmente lo que voy a medir es una tensión proporcional a la componente de la gravedad en la dirección del grado de libertad del acelerómetro por lo que pensaba colocarlo a 45 grados para soslayar el problema de signo al que te refieres más adelante de manera que, con la plataforma nivelada, la aceleración será sqr(2)/2 G (no pienso encontrarme con inclinaciones mayores que 45º) y tendré 0 cuando se incline 45º hacia atrás y 1 cuando lo haga 45º hacia adelante (o al revés)

De todas maneras, lo que quería remarcar es la necesidad de otro elemento sensor más, distinto del acelerómetro. Estoy buscanco más información acerca de péndulos invertidos. No sabía que el problema se conociese con ese nombre.

Un saludo Joan

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ReSeT

"Mochuelo" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@4ax.com...

que

MIT

una,

No veo la descalificación por ningún lado. Sólo pongo de manifiesto una realidad, y es que interpretas el castellano al revés que el resto de contertulios. No digo que no domines la temática de este hilo, sino que pareces no entender lo que se expone.

Y por cierto, sacar las frases de contexto es demasiado infantil, ¿no te parece? Si pides rigor, tenlo tú también.

Me da igual si hay miles de sesudos aburridos estudiando las canicas. El problema en sí, sigue siendo de importancia nula. ¿Que su estudio puede servir para resolver problemas más serios? Quizás, pero son otros problemas, y lo de las canicas sigue siendo una trivialidad.

No te esfuerces en contestar, que paso de ti. No es nada personal, simplemente he visto que tu único interés es buscarle tres pies al gato, para discutir sobre cualquier tema, tenga o no realción con la temática del grupo, y demostrar a toda costa una pretendida formación científica. Y yo, simplemente, paso de esas historias.

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Saludos de Jose Manuel Garcia
jose.mgg@terra.es
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Pepitof

Escribir 4 párrafos demuestra pasar muchísimo de alguien :-)

En fin... snif. Te voy a echar de menos.

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Mochuelo

Leñe, ahora veo este mensaje. He cambiado de servidor hace poco, y se había quedado vete a saber dónde.

Sorry por desempolvar un tema prehistórico, pero puesto que la aseveración parece importante, por ello me atrevo.

Yo no he hablado de "potenciómetros exponenciales". Yo he hablado de "potenciómetros logarítmicos" y de "potenciómetros antilogarítmicos". Y esos, por supuesto que existen. ¿Quieres links?

Más suposiciones.

Si yo te contara...

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Mochuelo

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