Dispositivo de Transporte Humano

Lo primero es pedir que nadie se descojone. He estado mirando con cierto interés el chisme que alguien colocó por aquí (que mal rayo lo parta, con lo tranquilo que estaba yo ...)

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Querría experimentar un poco la técnica del equilibrio, construir un robotillo que llevase un monociclo por una cuerda floja o algo así (lo de seguir una línea en el suelo está muy visto), .... pero me he dado con la primera en la frente. ¿Sabéis cuál es el principio de funcionamiento y quién puede distribuir por aquí giróscopos y acelerómetros parecidos a esto?:
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Yo vi hace tiempo un giróscopo que se utilizaba para estabilizar un helicóptero de modelismo pero, por el ruido que hacía, era mecánico. Éstos, por lo visto, son cerámicos y sólo he encontrado información en esa página, que no la acabo de entender (mi dominio del inglés deja bastante que desear)

Los navegadores por GPS que incorporaba Seat de origen en los coches llevaban un sitema para calcular la posición cuando se pierden de vista los satélites, en los túneles y eso, que tienen en cuenta la aceleración y la velocidad del vehículo. ¿Sabe alguien como funciona con un poco de detalle?. A lo mejor se pueden recuperar sensores en los desguaces.

Saludos Joan

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ReSeT
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¿Tú no tendrás un vecino en el 5º que se llama Juvenal y otro en el 6º que se llama Mr Pmosh? >:-))

Bueno, yo de eso ni idea, pero por si te sirve, actualmente ya hay para modelismo giróscopos cerámicos y muchas virguerías más (mira por ejemplo en la página de Tower Hobbies y de ahí sacas modelos y fabricantes).

También hay giróscopos muy precisos para barcos (mira en almacenes de accesorios marinos).

De todas formas, pienso que el problema mayor lo vas a tener en reaccionar, si se supone que un sistema mecánico tiene que contrarestar los desequilibrios. No creo que se pueda hacer con motores eléctricos, por su inercia, y más bien tendrás que pensar en sistemas neumáticos.

Los aparatos que tienen que mantener equilibrio, suelen usar dos tipos de giróscopos. Por un lado, giróscopos muy ligeros y precisos, usados como sensores de giro en cualquier eje, y por otro lado, giróscopos muy pesados (con una masa importante girando a mucha velocidad) para evitar giros en un eje determinado. Estos últimos son los que usan las motos de modelismo para mantenerse verticales. El problema es que si el aparato que quieres equilibrar es muy pesado, el giróscopo tiene que ser muy pesado.

--
Saludos de Jose Manuel Garcia
jose.mgg@terra.es
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Pepitof

Utiliza giróscopos electrónicos, como los que fabrica Analog, los puedes pedir gratis como muestras. Busca en su página como ADXL, tienen un buen surtido.

Yo he utilizado el ADXL105, para medir el grado de inclinación de un objeto, aunque también se pueden usar como su propio nombre indica (acelerómetro), para medir la aceleración.

A riesgo de equivocarme, creo que estos dispositivos, se emplean para disparar los Airbag en los automóviles, entre otras cosas.

El mayor problema, no obstante, en un robot, va a ser la mecánica, por la dificultad, para que responda lo suficientemente rápido como para poder corregir los desequilibrios, necesitarás servos o motores pap muy rápidos.

Montar un robot bípedo, puede ser un un buen ejercicio, para desarrollar el ingenio con dispositivos mecánicos y electrónicos, ya cotarás, como va tú "monociclo por la cuerda floja". XD

por

que

los

detalle?.

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KT88

"Pepitof" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@uni-berlin.de...

Sí, pero me an dicho que se ivan los dos al egercito porque con un CI de 70 ya los azmitian Pero me bais ha tener que aguantar a mi güebones

en

En las tiendas de electrónica no saben de qué les estoy hablando. He estado en una casa de modelismo para ver qué había para la estabilización de la cola de los helicópteros. Tenían unos giróscopos pero ya estaban encapsulados con todo la circuitería para enchufarles directamente un servo y además valían un pastón, más de 100 ?. También se utilizan para la estabilización de la imagen en las cámaras de vídeo.

reaccionar,

Eso pensaba yo, pero después de ver lo que hay funcionando por ahí, no me parece tan complicada la cosa.

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un

para

El equilibrio no lo produce el giróscopo. Sólo se utiliza como sensor. Se trata de equilibrar en un único plano y por lo visto se utiliza un giróscopo y dos acelerómetros para compensar el error que pudiera ir acumulando. La teoría no me la he estudiado muy bien todavía :( Cuando el centro de gravedad se desplaza hacia adelante, por ejemplo, el motor corre más para que las ruedas se le pongan debajo (espero que no lea esto un físico) Como motores utilizan los mismos que los de las sillas de ruedas, pero en principio no pienso hacer nada para subirme en ello. Sería una maqueta a escala. Si mi mujer se enterase del precio de los motores y los MOSFET me caparía. Miraré esos samples que me comenta KT88 en otro mensaje

Gracias Joan.

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ReSeT

"KT88" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@uni-berlin.de...

objeto,

Vale, les lloraré un poco a ver si me los envían. Hasta ahora nunca he pedido muestras, todo será que le coja vicio.

Sí, los airbag los disparan con un acelerómetro. Si no es con ese será con uno parecido.

Los que los están haciendo utilizan motores controlados por pulsos. Por lo visto utilizan motores que vayan sobrados de potencia y limitan la velocidad máxima a poco más o menos la mitad de la que podría dar el motor. Así tienen potencia de sobra, en un momento dado, para corregir los desequilibrios. También hay quien se plantea utilizar bancos de condensadores por si hace falta un impulso "de narices",

el

De momento sólo estoy estudiando el terreno. Si me decido a montar algo lo colgaré en alguna web.

Por cierto, he estado buscando alguna tarjeta de desarrollo para microcontroladores y todo lo que he encontrado era muy cutre y carísimo. No sé si estoy confundido o tú vendías algo de eso ...

Gracias Joan

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ReSeT

No tendrás problemas, puedes pedir 3 referencias, y hasta 2 unidades por cada una.

No

Si, el Easypic2, lo distribuimos nosotros, para España, en exclusiva.

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A riesgo de pecar de poco modesto, creo que es el mejor entrenador para PIC que existe, además esta versión incluye en la propia placa el programador, por USB, tiene monitorizados todos los puertos con LED y micropulsadores, también en todos los puertos.

Le pega mil patadas, en todo, a la cutre Trainer, y el precio es similar.

Solo he visto un entrenador más completo, se llamaba SuperPic, pero creo que dejo de hacerse, aunque costaba una pasta (sobre los 500 euros), pero incluía de todo, hasta motor pap y servos. La empresa creo que era argentina, pero ya desapareció, lamentablemente.

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KT88

Menos mal que avisas :( XD

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"¿¿¿Porque se llama ley de ohm, si la formula expresa un voltaje????"
Nuestro soldadito Mr. Proper
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RooT

"KT88" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@uni-berlin.de...

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PIC

Pues nada, ya lo estoy pidiendo. En la lista de países no sale Catalunya :( .... aunque es de agradecer que no ponga Spain He de poner tu nombre en algún sitio para que te pasen la comisión? XDDDDDDD

Saludos Joan

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ReSeT

Ya avisé hace tiempo de la apertura del chiringuito. Tampoco quiero fusilar al grupo, para no ser tachado de Spamer.

Aunque una cuña publicitaria en el firma, no vendría mal. XDD

carísimo.

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PIC

programador,

micropulsadores,

similar.

que

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KT88

Te gustará el chisme, es una chulada. Además vamos a tener, pronto, unas minitarjetas que se pinchan en los zócalos de expansión, para funciones adicionales, como bus CAN, IrDA, AD, RS485 etc..., y un compilador de Pascal

Jeje, en política no me meto, que saltan chispas.

XDDDDDDD

No te preocupes, soy socio del chiringuito. ;=))

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KT88

"KT88" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@uni-berlin.de...

Seguro que tiene algo que ver lo de la lista de frases con el bus CAN ....

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ReSeT

No, no tiene nada que ver. Es un diseño para el mundo del automóvil, pero es independiente del protocolo a emplear.

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KT88

Cuando avisastes la pagina taba en construccion.. yo no se si sois como los albañiles de mis tios que han tardado 2 años en lavantar 4 tabikes... xD

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"¿¿¿Porque se llama ley de ohm, si la formula expresa un voltaje????"
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RooT

Mas bien creo que tiene que ver con otro aparatejo que he visto en su web, de diagnostico de coches mediante un conector que llevan estos, y que muestras datos suculentos y que algun dia investigare.. vamso en un mes me tienes preguntando KT88 sobre como sakar rpms de "ahi" xD

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"¿¿¿Porque se llama ley de ohm, si la formula expresa un voltaje????"
Nuestro soldadito Mr. Proper
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RooT

No se, estará por dejanews. De todas formas, me da mal rollo, publicitar mi empresa en las NEWS. Siempre he criticado el spam (y lo seguiré haciendo), y no quería hacer lo mismo, que critico.

Ufff, esto ha sido un curre del carajo, todo el diseño gráfico y la programación de la página en PHP y MySQL, es mío. Aunque partí de un producto estandar (Oscunukelite), que combina PhPnuke y Oscommerce, está muy, muy tocado. Así como un 80% del producto está tocado, y no tiene nada que ver con el estandar.

Y sigo tocándolo, casi a diario, corriendo bugs, o añadiendo cosas.

Hoy, por ejemplo, nos ha entrado un cliente de Estados Unidos, y nos ha cascado el pago por Paypal, que no habíamos probado con pedidos reales.

En una página, siempre hay cosas que hacer, a parte de que a mi me encanta programar, yo creo que me gusta más que la electrónica, no en balde llevo 15 años dándole a las teclas.

PD: hay que ver la cantidad de sudamericanos, interesados en comprar, sobre todo de Mexico, Chile y Perú.

nunca he

por

exclusiva.

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para

creo

pero

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KT88

Pues esos modulos no se, pero muchas centralitas de airbag llevan acelerometros

Saludos

Cristobal

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Cris

los

la

detalle?.

Sí, ya he estado enterándome de eso. Pero lo que necesito, aparte de los acelerómetros, es un giróscopo. Con los acelerómetros podría medir la inclinación si el cacharro estuviese parado pero, como también se mueve, se ve que no funcionan bien. Tengo que pegarle un repaso a unos programas que me he bajado a ver si me entero como consiguen mantener el equilibrio. Sé que todo el mundo lo hace a base de un giróscopo y dos acelerómetros. Saludos Joan

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ReSeT

"KT88" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@uni-berlin.de...

Pues entonces ha estado del canto de un duro que no te lo inaugurara yo. No he pagado por Paypal porque no sabía cómo funcionaba y tampoco tenía ganas de darme de alta.

Ya he pedido 6 acelerómetros de sample. También tienen un giróscopo, pero no lo aflojan si no sueltas la mosca. Si no encuentro otra cosa me voy a tener que rascar 50$ del bolsillo. De todas maneras es mucho menos de lo que me pedían por aquí.

Por cierto, en el Easypic2 creo que tendríais que dejar más claro que el LCD va aparte, no sea que alguien se pille un mosqueo. En la información dice que puede adaptarse acoplarse pero, si miras los manuales, parece que dan por hecho que lo lleva.

Saludos Joan

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ReSeT

Yo tengo una centralita desguazada al respecto pero los integrados son de Infineon y me esta costando encontrar las referencias. Aparte de que en mi opinion llevan demasiadas patas... con un poco de mala suerte el acelerometro estara embebido en el micro. Los de Infineon son muy aficionados a esas "mezclas", doy fe.

Hombre, necesitaras al menos un eje mas, eso esta claro :-)

Pero ¿giroscopos mecanicos o electronicos?. Porque lo del giroscopo y los dos acelerometros en mi opinion tendria sentido si utilizas el giroscopo para generar una especie de plantaforma inercial sobre la que despues situas los acelerometros. Vamos, algo asi como definir el plano horizontal y despues medir las desviaciones respecto del mismo, lo que es bastante util en cacharros "moviles". Pero lo que llaman "giroscopo ceramico" (y solo puedo hablar de los de aeromodelismo, que son los que conozco) en realidad hace lo mismo que podrian hacer cualquier acelerometro: estabilizar, mediante el control de un servo, en una determinada direccion o direcciones. Y que conste que tambien se usan giroscopos mecanicos como elemento estabilizador puro y duro, pero los electronicos no pasan de ser eso, un elemento sensor para una estabilizacion mecanica... y lo cierto es que muchas veces se construyen a base de acelerometros.

En ese sentido no me parece que en principio tu propuesta sea algo que no pueda hacerse solamente con acelerometros y una programacion cuidadosa del algoritmo de equilibro. Por lo demas, para lo que quieres hacer no se, pero desde luego para robots bipedos existen montajes que solo usan acelerometros, doy fe. Claro que al menos los que he visto hasta el momento, correr, lo que se dice correr, no corren, a si que a lo mejor se pueden analizar desde un punto de vista "estatico" y por eso prescinden del giroscopo.

Saludos

Cristobal

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Cris

"Cris" escribió en el mensaje news: snipped-for-privacy@uni-berlin.de...

Acelerómetros de los arigbag podría conseguir los que quisiese, que para algo he estado un montón de años en una empresa de automoción haciendo estamparse coches contra un muro de hormigón. No me lo había planteado porque pensé que serían poco sensibles para las aceleraciones que tenemos en juego. De hecho, utilicé una vez uno para analizar el comportamiento de la chapa de las puertas al cerrarse, conectándolo a data logger, pero no tenía demasiada confianza en la linealidad y se acabó comprando uno en condiciones. Lo que no recuerdo es si utilicé sólo el chip o también parte de la circuitería. Lo digo porque no me suena lo del montón de patillas. De todas formas, muchas gracias por tu ofrecimiento.

se

Sí, claro, necesito dos ejes. Y, si quiero que ruede por la cuerda floja, los tres, para balancear los brazos :))

Me refiero a giróscopos electrónicos. Yo no los conocía hasta que vi la web de segway. Parece ser que utilizan la fuerza de Coriolis :-S En lugar de dar una salida proporcional a la aceleración, la da proporcional a la variación del ángulo respecto al tiempo. Es posible que también se pudiese hacer con un acelerómetro pero supongo que necesitaría bastante programación y dedicar mucho tiempo de micro a estar comprobando si se mueve deprisa o no. En analog tienen los modelos ADXRS150 y el ADXRS300 que miden hasta 150 y

300 grados/seg. respectivamente y estoy asustado de la cantidad de pins que tienen. El único helicóptero de modelismo que ha caído en mis manos (el dueño todavía conserva algún trozo) llevaba un giróscopo mecánico que se oía girar perfectamente. Ayer estuve mirando giróscopos de esos y, aparte de ser carísimos, van encapsualdos herméticamente y son para lo que son: llevan la salida para conectar el servo y un ajuste de la ganancia, sin dar ningún dato más.

Para los robots bípedos supongo que no habrá mucho problema porque sólo se trata de medir la inclinación de las diferentes partes y ver que la vertical del centro de gravedad no se salga de la zona delimitada por los pies. En el caso de una rueda, en que sólo apoyas un punto, esa vertical tiene que pasar por el punto de contacto con el suelo y, si no es así, la rueda tiene que ir a buscarla rápidamente, desplazándose hacia adelante o hacia atrás según convenga, produciendo una aceleración debida al movimiento que hay que diferenciar de la que es debida a la gravedad. Por lo que estoy leyendo, que me cuesta bastante porque no encuentro nada en castellano, habría que programar un PID, o por lo menos un PD, y entonces tenemos que tener en cuenta la derivada de la inclinación con respecto al tiempo. El problema no es que el aparato corra mucho. que no creo que pasen de los 10 o 12 km/h, sino de lo rápido que varíe esa velocidad en más o en menos para ir manteniendo el equilibrio. Por lo visto, el procedimiento consiste en determinar el ángulo que forma la aceleración de la gravedad respecto de la plataforma, mediante dos acelerómetros, y mediante el giróscopo se ve la variación producida por el cambio de velocidad. Los datos de los tres sensores hay que introducirlos en un filtro de Kalman (que su madre sabrá quién es) y la salida se utiliza para la realimentación del bucle. Pero todo esto tengo que estudiarlo con detenimiento porque no entiendo de la misa la mitad.

Supongo que teóricamente bastaría con el giróscopo pero parece ser que no son muy precisos y, al ir integrando el error, acabaría la criatura cabeza abajo, por lo que se necesitan los acelerómetros para ir contrastándolo con la gravedad.

O me imprimo los datasheets o me compro un portátil, porque esto necesita muchas horas de meditación en el cuarto de baño.

Saludos Joan

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ReSeT

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