robot - przeniesienie napędu do kiści

Witam.

U mnie w pracy roboty VRS na ostatnie 3 osie naped maja przeniesiony za pomoca paskow klinowych z zabkami. Sam nie dawno chcialem sobie takiego malego robota zlozyc. Zrezygnowalem wlasnie ze wzgledu na problem sterowania ostatnich osi.

Pozdrawiam. Maurycy.

Serwa modelarskie i cięgna modelarskie? Cięgna stawiają nie zbyt duży opór. Jedno serwo to koszto koło 25zł no i łatwo nimi sterować

pozdr Użytkownik "Mirek" <i snipped-for-privacy@zaspamowany.adres napisał w wiadomości news:e5c7s1$l6l$ snipped-for-privacy@news.onet.pl...

Filip Gdynia napisał(a):

Serwa odpadają - mam silniki krokowe ze śrubą i tym chcę napędzać. A jak wygląda to cięgno? coś w rodzaju linki z pancerzem?

Mirek.

Użytkownik "Mirek" <i snipped-for-privacy@zaspamowany.adres napisał w wiadomości news:e5c7s1$l6l$ snipped-for-privacy@news.onet.pl...

a co to są kiści ? nie pytasz o samo przeniesienie napędu ale też o napęd, wszystko zależy ile masz miejsca, jak szybko to ma działać, jaką moc ma mieć, można zastosować serwoechanizmy, silniki liniowe, tłoki pneumatyczne oraz hydrauliczne, wszystko zależy ile masz kasy, czasu i wiedzy

blur napisał(a):

Mnie uczono, że taki klasyczny robot składa się z ramion i kści - kiść służy do orientacji końcówki (narzędzia) w przestrzeni.

Nie pytam o napęd - napędem są silniki krokowe ze śrubą - w przypadku ramion działają bardzo dobrze (jak na amatorską konstrukcję), w przypadku kiści tym bardziej się sprawdzą, bo nie trzeba tu dużej siły, problemem jest tylko przeniesienie napędu z podstawy robota na koniec drugiego ramienia, bo nie sposób umieścić tam trzy duże i ciężkie napędy. Mirek.

Najprosciej ci bedzie przeniesc kabelkiem :-) Czyli silnik w nadgarstku.

A duze przewidujesz wychylenia ? bo cos w rodzaju walu z przegubami Cardana sie nada gdzies do +/-45 stopni.

Wygodniejsze paski zebate. Tylko duzo kolek roznych wychodzi :-(

Eee - jak dobrze zaprojektujesz to problem mniejszy. A reszte mozna skorygowac w sterowaniu.

Ciezko chodzi.

Moze jakas pneumatyka ?

J.

Użytkownik Mirek napisał:

a może cos 'podobnego" do linek rowerowych? ponieważ działają tylko w jedna stronę to trzeba zakładac parami, a jesli typowo rowerowe naja za duzy opór, to może wystarczy dobrzc sobie odpowiednie miękkie stalówki (w jakiejś Castro-ramie), np 1mm, a do tego cienkie wężyki? nasmarować dobrze i powinno smiegać. w końcu ciegła w samolotach tez tylko ciagną :P

wloczykij

J.F. napisał(a):

ramiona odchylają się w tej chwili jakieś 160 stopni - oczywiście można to ograniczyć, ale skąd wziąć takie małe przeguby? no i 90 stopni to troche jednak za mało.

No powiedzmy dwa paski i cztery koła na jedną oś a osi przewiduję trzy - chyba zbyt drogo wyjdzie, poza tym chyba nie da się tak zrobić, żeby wychylenia ramion nie powodowały przesunięć pasków.

Liczę sie z tym. Przy opracowywaniu ruchów robota metodą ustawiania i zapamiętywania punktów to nie ma problemu, ale jak ktoś będzie to chciał matematycznie zamodelować i obliczyć to powodzenia ;)

Fakt - próbowałem już, ale mam plastykowe strzykawki. Może spróbuje jescze takie z gumowym tłoczkiem.

hmmm.. zbyt nieprzewidywalna. Trzeba by siłowniki z enkoderem położenia.

Mirek.

przyłaczam się do pomysłu, a linki możanby puścić swobodnie , tylko trzeba zapewnić naciąg może po prostu dorzucić mocną sprężynę? Można to ciekawie rozwiązać stosując np. 3 bębny żeby przenieść napęd z podstawy poprzez 1 przegub do "kiści" tyle że widze to dla 1 osi jak to zrobić dla 2 albo 3 to juz jest problem. Jednak droga wydaje mi się słuszna ze względu na prostotę i niewielkie koszty, zakładając oczywiście że siły nie są duże.

sklepy modelarskie ? Mozna tez jakos zrobic samemu

Musialbys robocika ROMIK obejrzec. Nic lepszeg niz to nie znalazlem

Widac tam jeden z silnikow napedu ramienia i jeden chwytaka. Druga para jest po drugiej stronie.

Silnik na dole obraca swobodnym kolem zebatym na osi "barkowej". To przez pasek obraca podobne swobodne na osi "lokciowej". A to przez kolejny pasek kreci kolem na osi "nadgarstkowej" - i pochyla kisc. Drugi rownolegly uklad przes kolko stozkowe obraca chwytakiem.

Poruszanie ramieniem i przedramieniem zachowuje pozycje chwytaka [np pozioma]! Natomiast pochylenie chwytaka niestety nim kreci :-)

Tym wieksza satysfakcja :-) I wcale to nie jest takie trudne.

Na pewno nie chcesz na serwach ?

J.

Mirek napisał(a):

Ja bym się niezgodził z tym dużym oporem: posmaruj olejem rozpuszczonym w będzynie i powinno być dobrze. Odnośnie działania w jedną stronę to rozwiązaniem może okazać się sprężyna wracająca linkę (chyba że siły działające w obie strony muszą być takie same).

Mirek napisał(a):

Chyba mam rozwiązanie: pancerz z linki rowerowej i w środku struna od gitary - testy wypadły zachęcająco. Próbowałem wcześniej w środek wsadzić grubą żyłkę - niestety zaciera się. Linki faktycznie dam po dwie albo sprężyna powrotna - to jescze przetestuje.

Mirek.

proponuję cięgna od nawiewów w samochodzie, własnie ostatnio miałem okazję sie przyjżeć, rozbierając panel z pokrętłami, stalowa sztywna linka (nie plecionka) w pancerzu, podłaczona do pokretła lub suwaka, pracuje w obie strony bez sprężyny. a jak poszukasz na szrocie, to będzie za pół darmo pozdrawiam s_13

s_13 napisał(a):

Zgadza się, ale na stosunkowo prostych odcinkach a u mnie w najgorszym razie będzie 2 zakręty po prawie 180 stopni i do tego przydało by się

10cm posuwu.

Mirek.