Drona w akcji widzialem, nowe zastosowanie - filmowanie slubow.
Ale ja nie o tym ... perfekcyjnie mu zawisy wychodzily. Model byl drogi, z GPS ... ale czy to mozliwe, zeby tak ladnie w miejscu wisial ? Dokladnosc GPS chyba troche za mala ?
Dodatkowa platforme inercyjna mial ? Zyroskopy i tak musi miec, a akcelerometry teraz tanie.
No i jak pomysle ... to wcale nie takie proste sterowac automatycznie takim dronem, sam GPS troche malo, przydalby mu sie jeszcze kompas, zeby wiedzial w ktora strone ma sie przechylic, aby odchylke zlikwidowac ...
Pooglądaj projekty jak Openpilot, Multiwii itp. Teraz standardem są wszystkie czujniki jakie wymieniłeś + barometr. W zasadzie, to nie jest ich dużo, bo produkuje się już takie chipy jak MPU-9150 :-)
W dniu wtorek, 1 września 2015 13:16:18 UTC+2 użytkownik J.F. napisał:
===============
GPS wystarcza do tych zastosowań. Pewną korektę robi się banalnie prosto wykorzystując bieżący pomiar + filtr IIR. Ale... Kierowanie dronem, to faktycznie nie jest bułka z masłem. Chociaż przy dzisiejszych technologiach przy dobrze wypasionym dronie i dobrym sofcie można tym sterować jak w grze komputerowej. Przy mniej wypasionym latawcu, trza go obserwować w locie.
I tu pojawia się problem. Załóżmy że latawiec jest w zasięgu naszego wzroku, pogoda fajna, zero turbulencji i takich tam przeszkód. Sterujem tylko na podstawie kontaktu wzrokowego. Ładnych parę lat temu (20+) kolega modelarz dał mi się pobawić modelem helikoptera. Nieeee, nie tak "od strzału"!! Już w tamtych czasach miał symulator na kompie, obsługiwany dokładnie tym samym joystickiem co prawdziwy model. No więc najpierw kurs na symulatorze...
Wirtualnie ładnych parę razy rozdupcyłem ten helikopter. Gdzie największy problem? Helikopter leci "od nas", daję joystick w lewo, helikopter leci w lewo. Normalne? Normalne!
A teraz helikopter leci "do nas". I w tym momencie musimy mózg przestawić na zwierciadlany. Właśnie dlatego wirtualnie rozdupcyłem ten model sryljon razy.
Dokładnie tak samo jest z normalnym modelem latającym samolotu (a nie wiszącym). W pewnej odległości łatwo stracić orientację czy to przód czy tył modelu, jeden błędny ruch i kret.
Hmmm... pomiar różnicowy i biblioteka RTKLIB? Nie wiem, nie bawiłem się jeszcze... ale bardzo mam ochotę. Poszukaj w sieci i na youtube -- ma być osiągana właśnie decymetrowa dokładność.
Znam te ceny: ~1000 USD za zestaw do pomiarów różnicowych.
... ale spójrz na listę elementów krytycznych:
- AFE od Maxima za pojedyncze dolary;
- MCU STM32F4, też pojedyncze dolary;
- FPGA Spartan-6, tu mam problem z oszacowaniem, bo nie wiem jakiego konkretnie układu użyto, a różnice zależnie od zasobów wynoszą od ~10 USD do >200 USD; ale nawet niedrogie mają bardzo duże zasoby; z opisu wynika, że cuda w nim nie siedzą (siedzą tam korelatory) więc podejrzewam, że wsadzili tam takiego za max. 30 USD; zresztą mając bardzo mocną maszynę (oczywiście nie będzie to energooszczędne itd., ale też ta maszyna nie musi być w dronie, ale na ziemi) korelację z powodzeniem można przenieść do softu;
- jakieś dobre TCXO, więc też parę USD;
- dalej jakiś FT232, flash, PCB, złącza, ekrany, antena i inne duperele.
Widać, że płaci się za know-how (oczywiście nie mam nic przeciwko temu). Tak naprawdę tylko za część know-how zaszytą w FPGA, bo reszta jest Open Source (i to chyba ta ciekawsza część).
Jak wspomniałem: przy pomocy RTKLIB i modułów np. od u-blox'a za kilkanaście USD też ponoć można uzyskać precyzję na poziomie decymetrów.
Różne raporty amatorskie przedstawiające możliwość odtworzenia procesu nawigacyjnego przy pomocy SDR i softu, a znane są już dobrze od ponad dekady.
Jeśli producent drona ma w zespole kogoś łebskiego zaznajomionego z tym tematem, dlaczego nie byłoby dla niego możliwe stworzenie ekwiwalentu wspomnianego Piksi. Dodatkowo w dronie i stacji naziemnej można zainstalować czujniki barometryczne, a różnicowy skalibrowany czujników barometrycznych da pomiar wysokości o decymetrowej dokładności (choć powolny). Jeśli teraz ktoś ma pełną kontrolę nad algorytmami obliczania pozycji z sygnałów GPS i potrafi nimi żonglować, to może ładnie wpleść ten pomiar wysokości, dzięki czemu zyska na dokładności cały proces pozycjonowania. Dodatkowo można wpleść w ten pomiar sygnały z innych czujników MEMS... (choć tu jestem sceptykiem czy dadzą one sensowną korzyść w horyzoncie czasowym większym niż te 2-3 sekundy). Jeszcze jedno mi przychodzi do głowy: mając w stacji naziemnej i w dronie precyzyjny czas z GPS, a dodatkowo dron jest urządzeniem hałaśliwym wytwarzającym sygnał akustyczny o cechach silnie losowych... no to może wystarczy umieścić mikrofon przy dronie i na ziemi... więc już jesteśmy o krok od bardzo precyzyjnego zmierzenia odległości dron-baza -- i znowu "wplatamy" ten pomiar we wspomniane kalkulacje GPS... Sensor Fusion ostatnio bardzo modne! :-)
Oczywiście to czyste spekulacje, bo może zawiśnięcie drona zrealizowano przy pomocy kamerki i odpowiednich algorytmów jak w myszce optycznej, albo jeszcze jakoś inaczej... Tym nie mniej, GPS'a bym nie wykluczał.
Użytkownik "mk" <reverse_lp.pw@myzskm> napisał w wiadomości news:5607d1bc$0$572$ snipped-for-privacy@news.neostrada.pl...
Wydaje mi się (nie używałem nigdy MEMsów) że podstawowym problemem jest że jak powinien zeznawać 0 to daje coś różnego od zera. Można to chyba kalibrować na bieżąco (w dłuższym horyzoncie czasowym) według GPS (nawet z gorszą dokładnością) i dzięki tej kalibracji mieć dość dobre 0 pozwalające ufać mu przez więcej jak 2..3s. Ale to tylko gdybanie nie podparte żadną wiedzą. P.G.
Użytkownik "Piotr Gałka" napisał w wiadomości grup dyskusyjnych:muangv$k3u$ snipped-for-privacy@srv.chmurka.net... Użytkownik "mk" <reverse_lp.pw@myzskm> napisał w wiadomości
IMO - jak najbardziej zrodlo problemow ... ale to dotyczy wszelkich czujnikow, a INS byly i na samolotach i na okretach. Wiec jakos sie daje zrobic, choc MEMS chyba do najstabilniejszych nie naleza.
Gdzies mi sie rzucilo, ze na skutek ruchu obrotowego Ziemii staly blad pomiarowy takiej platformy INS spowoduje, ze pozycja bedzie krazyc wokol prawdziwej, i to po niezbyt duzym promieniu - rzedu kilkuset metrow.
Ale moze to sie odnosic do rejsow trwajacych tygodnie ...
ElectronDepot website is not affiliated with any of the manufacturers or service providers discussed here.
All logos and trade names are the property of their respective owners.