Ich würde gerne mit einem Schrittmotor einen mechanischen Greifer schließen: Motor ein Schritt drehen und Greifer dadurch einen Schritt weiter schließen. Sobald das Objekt fest gegriffen ist (ein weiterer Schritt also kein weiteres Schließen bewirkt) sollen natürlich keine weiteren Schritte folgen. Es brauche also irgendwie eine Abschaltung.
Ich hoffe, du weisst, wie schwach so ein Schrittmotor ist. Wenn man aber an der Welle einen Drehsensor (Inkrementalgeber) montiert, kannst du pruefen, ob (und wie weit) der Motor dreht. Dann braucht man aber auch keinen Schrittmotor mehr :-) ICH wuerde einen Modellbauservo nehmen und einen Kraftsensor (Dehnungsmesstreifen) fuer eine 'Hand'.
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Manfred Winterhoff, reply-to invalid, use mawin at despammed.com
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Verstehe ich nicht. Wenn Du einen Schritt vorgibst, dann macht er doch nur noch einen Schritt?? Oder meinst Du eine automatische Abschaltung?? Miss doch einfach den Strom durch den Motor, dann hast Du ungefär einen Wert für den Druck und hälst den Motor dann an.
Das geht nicht so einfach. Häufig regelt man den Strom durch die Wicklungen, damit das Drehmoment nicht gar zu abhängig von der Schrittfrequenz wird. Dann ändert sich der Strom aber logischerweise nicht bei einer Blockade des Motors.
Man kann wohl aus der momentanen Induktivität (Phasenverschiebung zwischen Strom und Spannung) aus den Belastungszustand schließen und je nach Situation auch eine Blockade erkennen; in der Praxis dürfte es aber häufig einfacher sein, den Anschlag anderweitig zu erkennen (Impulsgeber, mechanischer Taster, Lichtschranke etc.).
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Dipl.-Ing. Tilmann Reh
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Ich möchte eine Zentriereinheit für ein Werkstück bauen, in die das Werkstück grob positioniert durch ein Magazin zugeführt wird und dann der "Greifer" wie ein Drehbankbackenfutter sich schließt und das Werkstück zentriert wird. Beim Schließen der Backen über einen Motor muss ich halt irgendwie dem Computer, der das ganze steuert rückmelden, wann er aufhören kann Strom auf den Motor zu geben. Wenn das Stück dann zentriert ist, holt es ein Vakuumgreifer aus der Zentrieeinheit heraus.
Ich dachte, das mit einem Greifer zu abstrahieren, würde meine Frage einfacher machen.
Nein das ist ein Mißverständnis. Es gibt Strommess-ICs wie LM3824, da kann man vor dem Ladeelko den Strom messen. Wenn der plötzlich ansteigt, weil es nicht mehr weiter geht, dann kann man das messen.
(wir verwenden das hier als Fingerschutz für einen Schieber allerdings für einem normalen Motor)
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nein einen Schritt macht er nur wenn das nötige Drehmoment noch unter dem Drehmoment liegt was der Motor maximal aufbringen kann, sonst bleibt er einfach stehen.
Logisch, aber dann könntest Du eh keinen weiteren (letzten) Schritt mehr machen. Es wäre mal wichtig zu wissen, mit welcher Elektronik Du Deinen Schrittmotor ansteuerst.. Evtl. reicht es ja einfach die Stromüberwachung weiter runter zu drehen, den Motor bis dahin zuzufahren und nach einer bestimmten Zeit abzuschalten?
Ich schreib's nochmal: bei einem Schrittmotor ändert sich der Strom *nicht*, wenn er blockiert wird.
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Ein Schrittmotor ist schwach. Wenn er nicht genug Drehmoment hat, um ein Hindernis zu ueberwinden, bleibt er einfach stehen. Da ein Schrittmotor beim Blockieren nicht mehr Strom zieht, als bei Drehen, schadet es ihm auch nicht, blockiert zu werden. Es reicht also, wenn dein Werkstueckgreifer einfach genug Schritte bekommt, um 'zuzugreifen'. Die Schritte, die gehen, macht er dann auch (hoffentlich ist alles leichtgaengig genug und kann nicht klemmen), wenn er das Werkstueck gegriffen hat, blockiert er halt. So wie eine Floppy, die auch einfach den Kopf gegen den Anschlag faehrt.
Niemals. So was ist nur eine Ausrede fuer die eigene Tippfaulheit.
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ebend. Deshalb macht man das auch besser mit einem normalen Gleichstrom- oder mit einem entsprechend angesteuerten Drehstrommotor (je nach erforderlicher Leistung).
Rainer
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wenn Du Vakuum hast, hast Du vielleicht auch Druckluft. Baue den Greifer mit pneumatischem Antrieb und schalte die Druckluft für die Zeitspanne ein, in der das Werkstück in jedem Fall fertig zentriert ist (ausprobieren+Zugabe). Vorteil: Mechanik ist problemlos, überlastsicher und Endabschaltung ist nicht nötig. Wahrscheinlich ist auch die Kraft des Greifers größer als mit einem einfachen Schrittmotor.
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