Når nu vi snakker robotter

Do you have a question? Post it now! No Registration Necessary

Translate This Thread From Danish to

Threaded View
Hej,

Inspireret af trE5%den om plE6%neklipper-robotten kom jeg til at tE6%nke p=
E5%
positionsbestemmelse inden for et lille omrE5%de (100m2).
Kan man gF8%re det ordentligt med f.eks. 3 radiofyr?
Evt. andre metoder?

Har I ikke nogle spE6%ndende links omkring emnet?

--
Med venlig hilsen
Jonas Jalling


Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

Etter det jeg kjenner til, arbeider radiofyr på prinsippet om å måle
faseforsljeller for radiobølger. Det tror jeg er uhensiktsmessig i disse
tilfellene.

Jeg tenker meg samme prinsippet som DECCA, men med ultralyd som
"radiobølger". Der finnes enkelt ferdigbygget VHF - UHF utstyr som kan
styre fyrene.

Kan hende modulasjonsfrekvensen på IR også kan brukes, - ved overskyet vær?

HM

Re: Når nu vi snakker robotter

Quoted text here. Click to load it

Hvad sker der med ultralyd når det blæser, vi det ikke være en fejlkilde,
positionen vil jo flyttes i vindens retning.

JB



Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

det vil naturligvis bero på om vindhastigheden nærmer sig lydens
hastighed. Ved de vindhastigheder er det ikke nødvendigt at klippe
græsset :-)

Bo //

Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

Når hvis det blæser med 10m/s vil lydens hastighed ændres med 10m/s.
Lydens hastighed er afhængig af temperatur, luftfugtighed, lufttryk og
vindhastighed.

JB



Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

ja, det er vel sådan.

Bo //

Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

Ja , man bruger faktisk ultralyd til at måle vindhastighed ret præcist.
Se denne model:
http://www.brj.dk/3873/?gclid=CMig_aOvhI4CFQlIMAodCExaOw


JB



Re: NÃ¥r nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

SLAM er svaret på dine bekymringer. Kræver en del teori og kraftig
processor samt en masse datafiltrering.


Quoted text here. Click to load it

Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

Jeg tror man kan bruge meget lang tid på at rode med radiofyr, ultralyd,
IR og andet gøgl uden at lave noget der er bedre end GPS, så vær ikke så
hurtig til at forkaste GPS.


Hvis det skal være rigtigt fint RTK GPS:
http://en.wikipedia.org/wiki/Real_Time_Kinematic

RTK kræver en speciel modtager og koster kassen, men giver bedre end cm
opløsning.


Et godt alternativ er DGPS:
http://en.wikipedia.org/wiki/Differential_GPS#Accuracy

Det kræver at du laver en basestation, som hele tiden sender sin egen
position til roveren over noget radio (wifi måske).

DGPS giver en fejl på 22 cm / 100 km man kommer fra basen, så hvis basen
er inden for 200 m så må fejlen være ret lille.


Jeg kan ikke huske hvor stor opløsningen er på en standard GPS, men hvis
det er 50 cm så kan robotten jo sagtens få en højere opløsning ved at
bruge dead reckoning: http://en.wikipedia.org/wiki/Dead_reckoning


Re: Når nu vi snakker robotter
Flemming Frandsen skrev:
...
Quoted text here. Click to load it
...

Det er slet ikke min erfaring. Jeg har en DGPS mast i baghaven(2km). Det
giver mig ikke noget der ligner under 1m opløsning (og jeg har det
bedste chipset på markedet). 1 meter er ret langt ind i blomsterbedet,
for slet ikke at snakke om de spring en gps kan finde på, så skal man ha
gode naboer.
Glem alt om at bruge en (D)GPS.

PS: Med mindre du vil ha en ny hobby, www.geocaching.dk

--
Hilsen Mikkel Lund
"Sund fornuft, har aldrig stoppet en tosse"
We've slightly trimmed the long signature. Click to see the full one.
Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

Hmm, jeg har godt nok aldrig brugt dgps (kun rtk), så jeg tager jo nok
fejl, kan det ikke være en begrænsning i DGPS signalet?

Burde det ikke være meget bedre hvis man har sin egen basestation?


Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it


Landmålere kan bruge det ned til under 1cm, men du har ret, almindeligt
hobbygrej giver nok kun omkring 1 meter.

(Du har ikke det bedste chipset, hvis du kun har 1 meters fejl :-)

En god P-code modtager kombineret med en ordentlig antenne kan gøre det
væsentligt bedre. Prisen er dog ofte så høj, at det er billigere at lave
en aftale med anlægsgartneren om at slå græsset de næste 2-3 år :-)

se evt på javad.com.

Bo //

Re: Når nu vi snakker robotter
Hej,

Man kunne også bare ligge et bånd ud med en feks rød farve hele vejen rundt,
og så lade robotten "se" denne farve, og vende når den ser den.

Det er vel den mest simple måde?

Men okay, så bliver kanten jo rød... :-)

--
Med Venlig Hilsen
Johannes



Re: Når nu vi snakker robotter

Quoted text here. Click to load it

Læg en lyskæde med LED'er, så har du også julepynt :-)

Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

3 radiofyr hvor du måler tiden signalet er undervejs er nok den "rigtige"
metode.  Men det kræver at alle mulige ure i dit setup er i pinligt sync.

Måske det er lettere at pejle de 3 fyr med en retningsbestemt antenne på taget
af robotten. SÅ kan man, når man har tabt orientering, lige dreje antennen en
omgang for at registrere kursen for max-signal fra hvert af de 3 fyr.

Det lyder umiddelbart simplere at implementere for en hjemmefusker.

Men på den anden side, jeg har aldrig prøvet nogen af delene.


/Morten %-)

Re: Når nu vi snakker robotter
Jonas Jalling skrev:
Quoted text here. Click to load it

Hvis det skal være færdig i morgen, kan du brug ged metoden;
http://www.karlschatz.com/photoblog/images/goatdays_stadium.jpg
bind den og flyt den så en gang imellem.

--
Hilsen Mikkel Lund
"Sund fornuft, har aldrig stoppet en tosse"
We've slightly trimmed the long signature. Click to see the full one.
Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it


hehe - den kan IKKE styres med radiofyr eller nedgravede sensorer.

;-)
tomov



Re: Når nu vi snakker robotter
Quoted text here. Click to load it

Og dog - har set en robot blive styret af en karkelak :D
("Monteret" på en trackball som kørte robotton når man kørte, og lyssensorer
fik den til at styre uden om forhindringer - ihverfald en gang imellem..)

--
Med Venlig Hilsen
Johannes



Site Timeline