stepper, struje

imam problem sa nerazumjevanjem steppera. prvo pitanje:

-pretpostavljam da mi treba neki manji steper do 0.5A, i napravio sam "indekser" valjda... to bih spojio na neki H-bridge koji sam kupio na ebayu, ali nisam siguran treba li mi jos "chopper circuit" ili "constant current cirrcuit".

h-bridge koji sam kupio ima neki pin "current sensing", ali nisam siguran kako ga koristiti. zapravo, nisam siguran treba li mi uopce jos neka kontrola struje?

Jesi siguran da na to mozes spojit steper? H mostovi obicno sluze za DC (neki i AC motore) a za steper trebas steper driver.

kupio sam nesto slicno ovome:

siguran sam da mogu u smislu da imam 4 pina kojima mjenjam pojedinacno stanje on-off i imam "enable" pin na koji eventualno mogu dovesti PWM (iako PWM nisam isprobao) za "indekser" koristim PIC 16F koji ujedno sluzi za komunikaciju (preko BT) sa kompom.

naime, sada koristim uln2003 i neki mali steper na kraju, ali to mi je samo za testiranje:

u konacnosti bi sve to guralo neka kolica po vodilicama, i sad - mogu koristiti ili DC sa prijenosom i enkoderom ili stepper, koji dalje pogone ili vreteno ili remenicu. citav taj dio mehanike mi nije jos jasan, ali najvise me muci da li mogu direktno spojiti stepper na izvor struje, ili moram nekako to "ograniciti". dosta sam guglao, i jasno mi je da se koriste "chopper" drajveri, ali pretpostavljam da je to za jace motore, mozda bi neki manji prosao bez? kakva imate iskustva, ili mozda neki prijedlog?

Teoretski: Za postiæi dovoljnu brzinu sa stepperom ( pogotovo ako ima i redukcije), gura¹ na njega veæi napon za ubrzanje/vo¾nju, ali kada ga zaustavi¹, treba¹ ogranièiti struju, inaèe izlazi dim iz steppera...

ima i =

=8Diti struju, ina=C4=8De =

znaci: start, voznja, direktno palim gasim zavojnice bez ikakve kontrole? stajanje na mjestu dulje od 1sec - gasim sve? imam li 1sec ili dim ide i= =

prije?

da li se PWM koristi u praksi? ili da slozim nesto sa lm317? narucio sam jucer neki 10V 0.5A po zavojnici steper, mislim ga spojiti n= a =

12V i onaj h-bridge s pocetka price

Na svakom stepperu u pravilu pi¹e maksimalna struja namotaja. Iz tog podatka mo¾e¹ izraèunati maksimalni napon kojim ga smije¹ pogoniti. Meðutim to vrijedi samo dok motor stoji ili se jako polako okreæe, jer se tada namotaj pona¹a pribli¾no kao omski teret. Ali èim poveæa¹ frekvenciju, induktivitet namotaja poèinje dominirati i dogaða se da promjenu napona ne prati dovoljno brzo promjena struje. ©to je veæa frekvencija, to je manja struja kroz namotaj. Kako je okretni moment motora proporcionalan struji namotaja, doðe¹ do toga da se motor napajan konstantnim naponom jednostavno ne mo¾e zavrtiti dovoljno brzo, ili ako i mo¾e, na toj brzini nema nikakav moment... Zbog toga se stepperi u pravilu pogone driverima koji limitiraju struju. Evo primjera. Imam jedan motor na kojem je deklarirana maksimalna struja od

1.4A. To je niskoomski motor i otpor namotaja mu je 2.2 ohma. Raèunica ka¾e da je maksimalni napon koji smije¹ dovesti na njega, a da ne prijeðe¹ nazivnu struju, 3V. Èim taj motor poku¹a¹ imalo br¾e zavrtjeti, pri tom naponu struja æe pasti na desetinu vrijednosti i motor æe se mo¾da uhvatiti maksimalno stotinjak okretaja u minuti, uz praktiki nikakav iskoristiv moment. Meðutim, ako taj isti motor pogoni¹ driverom sa strujnim ogranièenjem na kojeg dovede¹ 30 ili 40 volti, taj motor æe moæi postiæi puno veæi broj okretaja, uz znaèajno veæi okretni moment. Ku¾i¹? Napisao si da eksperimentira¹ sa ULN2003 i malim stepperom, ubaci ampermetar ispred toga i gledaj ¹to se dogaða sa strujom u ovisnosti od okretaja pa æe ti biti jasnije ;) f

ogu

z?

tog =

pogoniti. Me=C3=B0utim to

da =

=B9 frekvenciju, =

e prati =

truja kroz

=

e =

.. Zbog

ja =

unica =

e=C3=B0e=C2=B9

e zavrtjeti, pri tom

mo=C2=BEda =

jnim

=A6e mo=C3=A6i posti=C3=A6i

t. Ku=C2=BEi=C2=B9?

=

okretaja pa =

ok, mislim da sam skuzio da je tu odnos I=3DU/R konkretno dobijam 86mA sa jednim, odnosno 139mA dva aktivna inputa dok stoji, a dok se krece 80mA, zaustavljen rukom 100mA, sve na oko 1000 half-step = pps stavio sam 500 halfstep pps, cini se da ima jaci moment, iako nisam siguran u mjerenje.

ali samo da potvrdim nesto: ako je na tvoj motor dovedeno 3V, znaci da c= e on povuci 1.4A u najgorem slucaju sto je i ono na sto je on dimenzionira= n? hocu reci, ako je moj 10V, 0.5A, znaci da ako mu necu dati veci napon, gubim dosta na ucinkovitosti jer se nisam igrao povecanjem napona, a drzanjem struje, ali ga ne mogu ostetiti?

-- =

Using Opera's mail client:

ogu

z?

tog =

pogoniti. Me=C3=B0utim to

da =

=B9 frekvenciju, =

e prati =

truja kroz

=

e =

.. Zbog

ja =

unica =

e=C3=B0e=C2=B9

e zavrtjeti, pri tom

mo=C2=BEda =

jnim

=A6e mo=C3=A6i posti=C3=A6i

t. Ku=C2=BEi=C2=B9?

=

okretaja pa =

ok, mislim da sam skuzio da je tu odnos I=3DU/R konkretno dobijam 86mA sa jednim, odnosno 139mA dva aktivna inputa dok stoji, a dok se krece 80mA, zaustavljen rukom 100mA, sve na oko 1000 half-step = pps stavio sam 500 halfstep pps, cini se da ima jaci moment, iako nisam siguran u mjerenje.

ali samo da potvrdim nesto: ako je na tvoj motor dovedeno 3V, znaci da c= e on povuci 1.4A u najgorem slucaju sto je i ono na sto je on dimenzionira= n? hocu reci, ako je moj 10V, 0.5A, znaci da ako mu necu dati veci napon, gubim dosta na ucinkovitosti jer se nisam igrao povecanjem napona, a drzanjem struje, ali ga ne mogu ostetiti?

-- =

Using Opera's mail client:

Tako je, ako ne prijeðe¹ maksimalnu dopu¹tenu struju neæe¹ ga o¹tetiti. Ako taj tvoj motor napaja¹ sa konstantnim naponom od 10V (i pri tome motor vuæe

0.5A dok je zaustavljen), poveæanjem brzine struja æe padati, a time i moment. U takvom re¾imu (konstantni napon) motor æe se najvi¹e grijati dok je zaustavljen ili dok se skroz sporo vrti. Te motore je praktièki jedino moguæe o¹tetiti pregrijavanjem, odnosno da u njih gura¹ veæu struju nego ¹to su deklarirani. Mehanièko preoptereæenje im ne smeta, osim ¹to æe izgubiti korak. f

Bitno je samo da struja nije veca od maximalne, ako je onda treba sto prije gasiti. L298 podrzava current sense otpornike pa struju mozes mjeriti i ogranicavati. PWM se cesto koristi, i relativno ga je jednostavno realizirati komparatorima i enable ulazima (postoji i chip mislim L6506 koji sluzi bas tome) .

U osnovi, srednja vrijednost struje steppera ne smije biti veæa od dozvoljene. Pri ubrzanju ima¹ linearni porast struje.....

PWM se koristi zbog manjih gubitaka pri ogranièenju struje ( struju ogranièava¹ naponom!)

a =

,

a o=B9tetiti. =

or =

me i

rijati =

nosno da =

ptere=E6enje =

odlicno. hvala na objasnjenju!

i jedno pitanje nevezano: ako zelim voziti kolica po nekoj vodilici, a treba mi preciznost od 0.5c= m, =

da li postoji neki drugi nacin osim stepera? imao sam ideju sa dc motoro= m =

• encoder, ali je encoder skup a i opet je gnjavaza jer mi treba =

matematika usporavanja, ubrzavanja da nema "prebacaja" i sl. dakle, ja bih nesto kao servo, samo ga posaljem i "ZNAM" da ce biti tamo= =

gdje zelim? postoji li tako nesto?

-- =

Using Opera's mail client:

Kvadraturni enkoder izvadis iz starog misa za nula kuna, ili kupis na ebayu za desetak dolara. DC motor ima prednost sto se moze zavrtjeti na puno vece okretaje od steppera. I za stepper trebas implementirati ubrzavanje i usporavanje ako njime vozis ikakvu vecu masu inace ce ti preskociti korak. Nekakav gotov servo sigurno postoji, samo ne zelis znati cijenu ;) f

A mo¾e iskoristiti i elektroniku mi¹a, bilo u jednom broju Svijeta Elektronike....

Upravo takvo ne¹to se èesto naðe u printeru. Glava (koja se kreæe pomoæu DC motora) ima na sebi jedan dioda/fototranzistor par sa malim prorezom u koji dolazi prozirna najlonska traka (fiksirana) na kojoj je puno crnih crtica. Tako kad glava ¹eta po ¹ini ujedno opto-par ¹eta po traci i samo bilje¾i koliko je crtica detektirano i po tome zna gdje se nalazi. Primjerice ako cijela traka ima 100 crtica, a glava je od nulte do trenutne pozicije detektirala 50 znaèi da se nalazi toèno na sredini. Preciznost ovisi o debljini crtice, kod printera je to red dijela milimetra.

--

On Wed, 06 Feb 2013 15:39:12 +0100, [.Night.] wro= te:

amo

e m

=B9eta

no

zanimljiva ideja. mozda bi bila i relativno jednostavna, jeftina i prilicno pouzdana (za =

preciznost od 0.5cm koja mi treba) iako, potencijalno nezgodna u prljavom okolisu...

ali hvala, nije lose!

-- =

Using Opera's mail client: