Zbog naponskih nivoa u microstepping-u. Relej ce u nekom od microstep koraka okinuti a potom nece, ovisno o magnetu releja, tj. o histerezi magnetnog polja samog releja. Microstepping je odredjen procentom energije koja se daje namotu. Npr. ako je microstep 1/16, relej bi mogao otvoriti na [5-oj/16-tini] stepa, a zatvoriti na [minus 9-toj/16-tini] koraka. U full-stepu se (prema Fig9 u d/s) daje >70% energije u svakoj poluperiodi. Nisam zagledao tocnu implementacijsku shemu pololu drivera (neznam dali I postoji) ali je moguce natjerati A4988 da daje 100% energije (valjda se misli na nominalnu energiju s kojom maximalno mozes opteretiti motor, dakle za najvecu silu koju je moguce postici, izrazeno u [mN] ili [cmN]) po impulsu (objasnjenje stoji napisano malim slovima ispod Fig9 u d/s, spominje se ROSC). Nebih ti preporucio petljati sa energetskim hackovima iliti "overclock-ovima"
I jesu PWM. Duty-cycle tog PWM-a odredjen je brojem faza (2-je za bipolarni stepper), broj microstep-ova (1, 4, 8 itd), a sirina ukupne periode brojem step_clock-ova sto ovisi o tipu motora. Lijep tutorijal ovdje:
Rekao bih, ne treba. Ako pogledas ponovo Fig. 9 u d/s, vidjet ces da je Phase 1 pomaknuta za 90 deg u odnosu na Phase 2. Pomak neka te ne brine, to samo znaci da ce Phase 2 kasnuti za 1 step_clock impuls (koji dolazi sa pina STEP na mikrokontroleru). Neka te ne brine terminologija na pololu shemi: naziv STEP je incidentan, na taj pin ustvari dolazi step_clock (NE glavni clock od Arduina (16 MHz ili kajgod), vec clock s kojim se clock-a ("step"-a) motor, dakle ovaj pin odredjuje brzinu motora. Nadam se da znas: ukupan broj STEP impulsa (za jedan cijeli okretaj) ovisi o tipu motora, npr.
1.8 deg. step motor zahtjeva 200 impulsa za cijeli okretaj od 360 deg.Jasnije definiraj 'krivo spojiti'. Ako mislis na spajanje OUT1A i OUT2B i obratno (OUT1B i OUT2A) to vjerovatno nije moguce zbog full-bridge spoja i Sense1/2 otpornika. Cak I ako je moguce, dobio bi zbrajanje/oduzimanje faza manifestirano na samom namotu (povecanje/smanjenje duty-cycle-a). Duzim trajanjem faze bi mogao spaliti motor, ili ga pretjerano zagrijavati.